头孢喹咪的合成研究

介绍了以头孢噻肟为起始原料,在氮气保护及三甲基碘硅烷的存在下,与自制的5,6,7,8-四氢喹啉发生取代反应．反应结束后加入H2SO4、乙醇和水的混合溶液,使头孢喹咪成碘酸盐分离出来．再经离子交换成硫酸盐制得头孢喹咪的方法。该方法不仅降低了5,6,7,8-四氢喹啉和三甲基碘硅烷的用量．而且所用原料廉价易得,成本低,适合工业化生产。     

五足步行机器人步态研究

将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型,对步态各类数、负荷因子取值范围、稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析,所得结论对于指导五足机的机构和实用步态设计有重要理论意义。     

(S)-3-羟基丁内酯的合成

以乳糖为原料经分解酯化、官能团保护、酸化制得目标化合物。反应条件温和,原料易得,方法简单,具有一定的工业化应用前景。     

基于越障的月面巡视探测器路径规划成本评估

通过理论分析和实验对月面巡视探测器基于越障的路径规划成本评估进行了研究,综合考虑安全性、能量损耗和时间损耗等因素提出评估方案,从多条路径中选出最优路径.基于越障的路径规划成本评估在搜索算法规划路径的基础上,研究月面巡视探测器的可跨越性,综合考虑多种因素的影响,对路径进行成本评估.     

拟人机器人下肢结构设计分析

迄今为止，世界各国研制的比较成功的拟人机器人的传动系统绝大多数都采用了谐波减速器或者连杆结构，本文比较分析了这两种比较成熟的传动结构的优缺点，并提出了自己的观点和看法。     

狮泉河水电站大坝心墙防渗掺合料生产质量控制技术

大坝心墙防渗掺合料的生产质量是狮泉河水电站大坝质量控制的关键。经过多次生产性实验,总结出理想的生产方案。只有有效地把握好掺合的四道关,就能生产出质量合格的大坝心墙防渗掺合料。     

微型摆式发动机的总体设计

本文提出了一种专门为便携式发电系统提供源动力的微型摆式发动机，这种发动机以摆动形式输出动力。文中详细论述了它的结构设计方案、工作过程、结构特点，并给出了设计机型的性能参数。结果表明所设计的微型摆式发动机可行、有效。     

转子碰摩故障非线性特征的数值仿真分析

在考虑到轴承油膜力作用的同时，构造了碰摩转子系统的动力学模型，并结合数值仿真计算对碰摩转子所表现出的动力学特性进行了研究，结果验证了碰摩转子模型的正确性，给转子的故障诊断提供了理论依据。     

装配顺序的与或图生成算法研究

装配顺序生成是装配工艺与规划的重要研究课题之一。本文提出了采用与或图生成产品顺序的算法,它对产品的关联图进行割集运算,生成相应的子装配,经干涉性、稳定性和紧固性分析后,用与或图描述其全部合理可行的拆卸顺序,并以其逆顺序作为装配顺序。最后,本文给出了一个生成罩极电机装配顺序的实例。     

四足步行机的地-壁过渡规划

针对垂直相就面内行走问题,按车体姿态调整能力规划了四足步行机的地—壁过渡步态,给出了以调整次数少及能耗小为优化目标的规划算法,并进行了计算机仿真验证。其分析方法和结果可用于指导步行机构和控制算法设计以及评价四足机的地—壁过渡能力。