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102.
一种适用于非360°探测机器人的避障导航算法 总被引:2,自引:0,他引:2
对自主引导车辆或自主移动机器人来说,在未知环境中能避开障碍而成功到达预定的目的地是一项基本要求.Bug及其衍生算法是实现机器人在未知环境中避开障碍到达指定目的地的基于传感器的著名导航算法,它们认为机器人是平面上的一个点,具有360°障碍检测范围,具有贴着障碍物边缘绕行的能力,对通常的非360°障碍检测范围且具有物理尺寸的机器人来说,Bug类算法就不能直接应用.提出一种适用于这类机器人的改进的Bug算法,包括结合DistBug算法、VisBug算法得到较短路径的"相遇点"与"脱离点"的确定方法,基于按分段直线与速度空间法结合得到圆滑自然路径的绕行障碍物边缘算法.还提出"虚拟触角"的概念来分析利用传感器数据,机器人依靠多种"虚拟触角"实现基于传感器的改进Bug算法.编写出完整的程序实现该算法,并以Pioneer 3-AT室内机器人为对象对改进算法进行验证.结果表明,机器人可以利用提出的Bug改进算法实现未知环境下定目标点无碰撞导航. 相似文献
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104.
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采用喷雾调质、研磨和筛选分离出小麦麸皮中的麦麸细粉,分析其营养成分,并通过流变特性测试及烘焙应用试验,研究其对面粉营养成分及面团烘焙特性的影响。结果表明,分离所得麦麸细粉的蛋白质和膳食纤维含量高达15.8%和33.6%,且富含钾、钙、铁等多种矿物质。随着麦麸细粉在面包专用粉中添加比例的增加,面包专用粉的灰分和湿面筋含量呈递增趋势;面筋指数、糊化黏度逐渐降低,面团吸水率、弱化度逐渐增加;稳定时间、延展性呈减小趋势;面包的搅拌时间、发酵时间延长,比容和品质评分降低。添加10%麦麸细粉的面包烘焙性能和感官品质较好,且营养价值得到了显著改善。 相似文献
106.
提出了将学习向量量化神经网络用于入侵检测系统的方法,并给出了基于学习向量量化神经网络的网络入侵检测系统模型结构。仿真实验结果表明,运用学习向量量化神经网络检测入侵,可以达到较高的准确检测率,是一种有效的入侵检测手段。 相似文献
107.
图2-8为满足控制要求的PC梯形图。脉冲发生器LS的信号从X01端送入,作为移位寄存器M140的时钟信号。发出一个物品时,LS产生一个脉冲使X01接通一次,进而使移位寄存器内容右移一位。光电检测器PH1的信号从X00端送入,作为移位寄存器M140的数据输入信号。当检测到次 相似文献
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基于完备对数正态分布模型的隐形飞行器动态RCS统计特性研究 总被引:3,自引:0,他引:3
在运动过程中,飞行器的RCS通常随时间或雷达波入射角随机变化,呈现不规律的特性。采用统计量或统计模型研究目标RCS的变化就变得十分必要。已有文献的研究对象多为传统飞行器,对于隐形飞行器的研究较少。该文选择了一种典型隐形飞行器作为研究目标,采用物理光学方法和物理绕射理论相结合的方法计算了其在不同飞行姿态下的RCS,并采用斯怀林Ⅰ型、Ⅲ型分布、卡方分布和对数正态分布模型对计算得到的RCS的统计特性进行了研究。针对隐形目标的RCS数据的平均中值比会出现小于1的情况,文中提出了对数正态分布的完备情况。根据统计模型误差和拟合优度检验结果,对数正态分布对于研究目标的RCS分布拟合效果较好。 相似文献
110.
研究了一种在过程控制系统中(PCS)实时数据库和关系数据库的集成方法,实现了生产过程信息资源的共享。并给出了在某工程中的应用实例,通过实践表明该方法实现方便且有效。 相似文献