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61.
液压伺服驱动的并联机器人离散滑模变结构控制   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器。仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制避不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性。  相似文献   
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