救援机器人柔性关节的设计与稳定性分析

为了提高救援机器人在非结构环境中的顺应能力,引入传动机构等效质量的概念,考虑电机内部阻尼对弹性驱动器动力学模型的影响,建立了基于力源驱动的串联弹性驱动器动力学模型。采用PID单位负反馈的控制方式,通过Laplace变换得到系统的开环传递函数与闭环传递函数,运用Nyquist判据与Bode图分析了系统的稳定性。通过仿真实验,得到了系统的阶跃信号跟踪响应。仿真结果与频域特性分析结果对比,验证了救援机器人柔性关节结构设计的合理性与稳定性。     

柴油机燃油供给系故障诊断

本文介绍了柴油机燃供系故障诊断研究中测试方案的确定,油压波形分析,故障特征参数的选到,利用模糊综合评判方法,建立了燃供系故障诊断数学模型,为燃供系故障诊断提供了一种实用方法。     

模态分析技术在拖式振动压路机结构动态修改中的应用

利用实验模态分析技术,对拖式振动压路机的机架、振动轮和减振器分别进行了单点拾振、复点激励,在ＨＰ９０００／３３０Ｃ和ＨＰ３５６２Ａ组成的系统上进行了结构动态特性分析,并进行了结构动态修改,改善了振动压路机的动态性能     

基于DSP和ST7920的液晶显示模块的实现

提出了一种基于DSP和ST7920控制模块进行液晶显示的实现方法,介绍了液晶显示控制器ST7920的性能特点,给出了DSP与液晶显示屏LM3303A-B硬件接口设计、软件设计程序流程以及详细的液晶显示程序。设计的该显示模块能够应用于工程机械上。     

模态分析技术在拖式拓动压路机结构动态修改中的应用

利用实验模态分析技术,对拖式振动压路机的机架、振动轮和减振器分别进行了单点拾振、复点激励,在ＨＰ９０００／３３０Ｃ和ＨＰ３５６２Ａ组成的系统上进行了结构动态特性分析,并进行了结构动态修改,改善了振动压机的动态性能。     

沥青摊铺机系列讲座(八)典型摊铺机电液系统的分析

摊铺机供料系统由刮板输料系统、螺旋分料系统和料斗开闭系统3部分组成。四、供料液压系统 1．螺旋分料器液压回路螺旋分料器液压系统采用了双向变量泵一双向定量马达组成的闭式回路,附有补油泵,左、右分料液压驱动回路完全相同,工作原理和行走液压回路完全相同,如图6所示。要说明的一点是,变     

稀浆封层技术及设备(上)

我国历经数十年的发展,公路建设事业取得了辉煌的成就：截止到2003年底,全国公路总里程已达到180．98万公里。而我国高速公路从20世纪80年代末期开始建设．到90年代末期赶上国家实施积极财政政策的大好形势．通车规模从1998年至2003年实现了几个大跳跃．1998年高速公路里程突破5000公里,     

基于电比例马达的旋挖钻机动力头多挡控制

根据旋挖钻机不同施工工况对扭矩的实际需求,建立了动力头马达扭矩、压力、排量和电流的关系,电比例马达的排量与输入电流呈线性关系,控制器实时接收马达的进油口压力信号,计算出马达所需扭矩对应的电磁阀的电流值,依据电流值的大小控制马达排量,进油口压力达到一个较稳定的值后,马达排量不再变化,控制器中预存有多个挡位下压力与电流的函数关系,实现了动力头的多挡位控制,可满足多种工况的需求,在提高施工效率的同时也达到了节能减排的目的．     

基于双闭环PID的挖掘机泵扭矩控制策略

发动机与泵扭矩的不匹配所造成发动机转速波动是挖掘机能量浪费的主要原因.分析了发动机与泵稳定工作条件下的扭矩匹配关系,试验研究了泵扭矩调整的影响因素,确定了调整泵吸收扭矩让发动机工作在调速特性曲线的电控节能控制目标,建立了基于PID（Proportion Integration Differentiation）的泵扭矩调整方案并开展了泵扭矩调整试验.试验结果表明：挖掘机液压系统自带压力切断功能可实现无负荷和溢流工况下的节能控制,电控系统仅在泵正常工作范围内通过改变比例阀电流调整泵扭矩,泵扭矩的控制策略在工作初始和工作过程中的调整方法有差异,采用的双闭环PID控制方法能保证发动机稳定在调速特性范围内,这为开发节能效果更好的挖掘机节能控制系统打下基础.     

全液压推土机驱动系统计算机辅助设计

本文对全液压推土机行驶静压驱动系统的参数进行了分析与计算，在VB6．0的平台上开发了计算机辅助设计软件，该软件除传统的牵引性能参数计算之外，还引入了液压系统参数校核、速度刚度、系统效率、比最大切线牵引力等计算，软件考虑问题系统全面，操作简单、实用。