基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法

为确保动态非结构化环境中人、机器人、环境3者的安全,提出一种基于深度图像与三维栅格离线映射的机械臂环境建模方法,该方法分为离线映射与在线更新两个步骤.离线映射首先将机器人工作空间划分成三维栅格,然后利用标定得到的RGB-D相机内外参数矩阵离线计算深度图像与三维栅格之间的映射关系并保存;在线更新是利用帧差法和查询离线映射表的方式更新三维栅格中的环境信息.为全面描述机器人的工作空间,进一步扩展此方法,提出多传感器信息融合以及从环境模型中滤除机械臂本体的方法.整套环境建模方法具有描述能力强、模型精度一致、可实现多传感器信息融合以及可在线更新的优点.最后,分别通过仿真实验、基于两个Kinect相机和7自由度KUKA IIWA机械臂的实际建模与末端避障实验,验证所提出方法的有效性.     

人工神经网络在古陶瓷研究中的应用

用人工神经网络算法,构建区分宋代汝瓷和民窑钧瓷的数学模型,该模型可以用于钧瓷的配方设计,判断实际生产中的钧瓷配方是否能产生分相。     

建设工程项目成本管理新视角：进度成本计划与控制

建设工程项目成本内涵丰富,组成复杂,对其进行多视角系统管理是项目管理现代化的内在要求.建设工程项目进度成本计划与控制既有与工程项目其他成本管理相同的理论基础和方法手段,也有与其他项目成本管理的内容和方式相区别的方面,是对建设工程项目成本管理理论与实践的丰富与深化.     

曲线状塑料管件的三维吹模方法

曲线状塑料管件用三维吹模方法加工是比较新的塑料成型技术,本文介绍了两种易于推广应用的三维吹模方法的基本思想、模具结构及加工过程。     

一种多层挤出新工艺及其应用

塑料制品挤出加工的传统工艺已经得到广泛的应用。为了适应塑料加工向更高水平发展的趋势,满足对高效生产和制品多功能化的要求,本文提出与分析了一种新型的多层挤出加工工艺。     

基于遗传算法的半导体生产线调度方法研究

在介绍遗传算法及其在流水车间调度(flow shop)应用现状的基础上,针对半导体生产线可重入的特性,研究了基于遗传算法的半导体生产线调度算法,并用一个例子给出了算法的计算过程。     

环己烯下游产品的开发研究

近年来我国在苯选择加氢制取环己烯的研究领域取得了很大的进展,环己烯下游产品的开发研究具有十分重要的意义。以环己烯为原料的下游产品主要有1,2-环己二醇、环氧环己烷、环己烯酮、环己酮、环己醇和己二酸等,它们都是重要的化工中间体,具有很高的经济价值。总结分析了这些产品的反应体系及催化剂概况,可以为环己烯下游产品的开发研究提供借鉴。     

在蓝宝石基片上制备高质量的Tl-2212超导薄膜

在蓝宝石衬底上生长高质量Tl-2212薄膜的制备方法。在最佳退火条件下,对蓝宝石(1102)基片和CeO2缓冲层进行高温热处理,所生长500nm厚的Tl-2212薄膜具有优良的面内和面外取向,薄膜的超导电性得到大幅度提高,其临界转变温度(Tc)达到107.5K,在液氮温度下,临界电流密度为(Jc)3.6MA/cm2,微波表面电阻Rs(77K,10GHz)约为263μΩ。     

煤矿锚杆全长锚固支护的研究与实践

传统锚杆支护在煤矿巷道复杂条件下存在的问题是影响采煤工作面衔接的重要因素之一。从理论上分析了不同锚固方式支护对巷道的影响,得出全长锚固在巷道实际应用中,能够增强锚杆对围岩错动及离层的控制。通过在冀中能源峰峰集团大淑村矿的井下实践,证明了锚杆全长锚固支护优于传统端锚支护,能有效控制围岩变形,从而保证矿井生产安全。     

爆炸载荷下舱板与加强筋抗爆性能分析

以救生舱壳体的抗爆性能为研究对象,通过控制变量法,分别研究了壳体中舱板与加强筋两部分的抗爆性能。通过有限元分析软件 LS-DYNA,对舱板厚度一定,加强筋厚度不同和加强筋厚度一定,舱板厚度不同两种组合进行数值仿真计算,得出了整体救生舱壳体的塑性变形与舱板和加强筋厚度之间的关系曲线。研究结论表明：在一定载荷范围内,加强筋在厚度与整体壳体塑性变形上成双段线性曲线规律;舱板在厚度与整体壳体塑性变形上成抛物线曲线规律。研究成果为救生舱舱板与加强筋厚度设计提供有益借鉴。