复杂环境下软体机械臂的运动学解耦与避障方法

软体机械臂具有无限自由度和高度灵活性的特点,在复杂非结构化环境中应用潜力巨大。在研究柔性机械臂的过程中,由于软体机械臂各段之间在运动学上存在强耦合性,非结构化环境中软体机械臂运动学关系的构建较为复杂,在求解软体机械臂逆运动学时存在奇异解甚至无解的情况,柔性机械臂的避障控制十分困难。因此,受藤蔓生长过程的启发,提出一种分段建模和顺序控制方法,旨在解决软体机械臂在运动过程中的耦合问题,简化软体机械臂在逆运动学中的求解难度,从而实现机械臂在非结构化环境中实现避障。首先利用分段常曲率法建立软体机械臂运动学模型,利用约束条件快速求解软体机械臂中逆运动学各个参数信息,然后基于快速探索随机树（RRT）建立了机械臂的改进型RRT路径规划算法,最后构建了非结构化复杂环境,并在Matlab中测试了机械臂的避障能力。仿真结果验证了所建立运动学模型的正确性,也表明利用顺序控制策略对实现软体机械臂在非结构化环境中避障具有可行性。     

基于模糊PI控制的无刷直流电机调速系统仿真

针对传统PI控制方法在对稀土永磁无刷直流电动机进行控制时鲁棒性差、精度低等缺点,提出了一种参数自整定模糊PI控制方法,即采用传统的PI控制与模糊控制相结合的新型控制方法。将方法应用于永磁无刷直流电动机双闭环调速系统的转速闭环中,并利用MATLAB软件中的模糊控制工具箱进行了系统的辅助设计与仿真。仿真结果表明,参数自整定模糊PI控制方法改善了电机的动静态性能,系统的鲁棒性和精度也大大提高。     

M eta- heur ist ic 算法研究进展

对模拟退火、遗传算法和禁忌搜索法等代表性ｍｅｔａ－ｈｅｕｒｉｓｉｃ算法在理论与应用方面的研究进行综述,探讨自满结构和研究体系上的统一性,并归纳指出其发展方向。     

ATP生物发光法检测布拉氏酵母菌总数的研究

利用ATP生物发光法建立了布拉氏酵母菌与相对发光值的定量线性模型,对比研究了十六烷基三甲基溴化铵(CTAB)和苯扎溴铵(BAB)两种提取剂在不同的浓度、提取时间下对酵母菌相对发光值的影响.结果表明,浓度为0.015％ CTAB作用时间4min的提取效果最好.同时,对检出的RLU值的对数值与菌落总数的对数值作统计学线性相关分析发现,R2 =0.9919,具有统计学意义.ATP生物发光法对布拉氏酵母菌的最低检测限是103cfu/mL.     

基于GPS的车辆监控系统

分析了GSM蜂窝通信网中短消息业务的传输原理和机制,并结合先进的GIS地理信息系统,设计了一套采用点对点短消息传输的车辆监控系统.     

不同黏度魔芋葡甘聚糖对食欲和能量摄入量的影响

目的探讨食品的黏度特性对受试者餐后食欲和能量摄入量的影响。方法通过网络发布3因素进食问卷(three-factor eating questionnaire, TFEQ)招募受试者;以视觉模拟评分法(visual analogue scales, VAS)记录受试者餐后的饥饿感、饱腹感、进食欲望和期望进食量的变化;计算受试者的平均食欲率(meanappetite ratings, MAR)及其食欲的曲线下面积(area under the curve, AUC),并以此作为测试餐饱腹性能的评价指标;为受试者提供随意午餐并记录其进食至完全满足时的能量摄入量。结果同控制组测试餐相比,低、中、高黏度测试餐的饱腹感指数(satiety index, SI)依次达到了127.63%、141.81%和178.43%。并且,与控制组受试者相比,低、中、高黏度组受试者的饱腹感依次提高了31.50%、46.66%和78.63%,饥饿感则分别下降了28.54%、42.92%和60.93%。经不同黏度的测试早餐干预后,在随后的测试午餐实验中,低、中、高黏度组受试者的能量摄入量相比于控制组依次下降了6.69%、10.40%和12.50%。结论食物的黏度对受试者的食欲有显著的影响,一定范围内,食物的黏度越大,其饱腹感指数越大,受试者的饱腹感也随之增加,而饥饿感随之减小。因此,利用魔芋葡甘聚糖(konjacglucomannan,KGM)的高黏特性可以显著提升食物的饱腹性能,从而有效抑制受试者餐后的进食欲望并降低其能量摄入量。     

混合流水线调度研究进展

混合流水线调度问题(hybrid flow-shop scheduling problem,HFSP)是一类典型的复杂调度问题,具有很强的工程应用背景,其研究具有重要的学术意义和应用价值.介绍了HFSP的教学模型,讨论了HFSP的分类和推广,重点综述了近十年HFSP的算法研究进展,总结了HFSP的应用,并指出了HFSP...     

乙脑风疹联合减毒活疫苗病毒间的相容性

目的研究乙脑风疹联合减毒活疫苗中乙脑病毒和风疹病毒的相容性。方法将乙脑病毒SA14-14-2疫苗株制备的乙脑减毒活疫苗原液与风疹病毒RA27/3疫苗株制备的风疹减毒活疫苗原液按体积比1∶1比例混合,加入保护剂,冻干制成乙脑风疹联合减毒活疫苗。采用BHK21细胞蚀斑法测定联合疫苗中的乙脑病毒滴度,细胞病变法检测风疹病毒滴度;通过鉴别试验、热稳定性试验、乙脑疫苗免疫原性试验、安全性试验、异常毒性试验、无菌试验以及基因稳定性分析观察联合疫苗病毒间的相容性。结果联合疫苗的乙脑和风疹病毒滴度与单价疫苗的病毒滴度变化在检测误差的允许范围内;联合疫苗于37℃放置7 d,与放置前相比,风疹病毒和乙脑病毒的滴度值下降分别小于1.0 LgCCID50/ml和1.0 LgPFU/ml,符合《中国药典》三部(2010版)要求;联合疫苗中的风疹疫苗对乙脑疫苗的免疫原性无明显的干扰效应;鉴别试验、安全性试验、异常毒性试验、无菌试验结果均符合《中国药典》三部(2010版)要求;联合疫苗在BHK21细胞上传代5次后,乙脑和风疹病毒基因序列均未发生变化。结论乙脑风疹联合减毒活疫苗中的乙脑和风疹病毒具有较好的相容性,本实验为乙脑风疹联合疫苗的进一步研制奠定了基础。     

安全化他者——从安全化理论解读“中国威胁论”

从安全化角度对＂中国威胁论＂加以解读,可以说明美国的＂中国威胁论＂是一种对他者的安全化。美国对中国的安全化存在直接和间接两种方式。安全化理论的解读说明威胁可以只是语言上的存在,因而＂中国威胁＂其实是一种被刻意构建但却有着现实意义的政治神话。     

MES——流程工业CIMS发展的关键

生产执行（Manufacturing Execution System,MES)是CIMS信息集成的中心环节,是流程工业CIMS发展的关键。首先介绍了MES的一般功能模型及其与CIMS的关系,进而基于流程工业特点对流程工业MES的体系结构和功能模块进行了探讨,并分析了相应的关键技术。