FANUC弧焊机器人系统标定研究与实现

在多传感器信息应用的前提下，针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点标定方法．利用从机器人控制柜获取实际工件上的3个特殊点位置，通过VB编程完成了工件坐标系标定．在此基础上，采用FANUC公司的六点标定方法，对工具坐标系进行了标定，从而为机器人离线编程的进行提供了前提条件．试验表明，通过以上的系统标定，机器人的定位精度达到了±0．5mm，满足了工厂的实用要求．     

十六烷基硫酸钠为改性剂的有机钙铝LDH材料的制备及表征

采用水化法,利用水泥熟料之一铝酸三钙（C3A）制备出钙铝双羟基氢氧化合物（CaAl-Cl-LDH）.以十六烷基硫酸钠（CA）为改性剂,对CaAl-Cl-LDH化合物进行有机改性研究.采用液相总有机碳测试手段,分析了CaAl-Cl-LDH化合物对CA的吸附动力学和等温吸附效果,最佳工艺条件为：CA初始浓度为0.2 mol/L,振荡反应时间4h,所得有机CaAl-LDH化合物中负载CA含量为4.2 mmol/g.通过X射线衍射、红外光谱分峰技术、扫描电镜手段对样品表征分析,结果表明：经CA有机改性后的产物仍具有层状结构,层间距由0.78 nm增加至2.74nin,CA阴离子在层间以双分子层的形式垂直于层板交错有序的排布,晶体结构完整,晶粒有序度高.     

高强度球扁钢感应加热有限元模拟与工艺优化

基于实际生产工况参数,利用ABAQUS有限元分析软件,对高强度球扁钢的感应加热过程进行二维模拟,模拟结果与实测结果基本一致。探究了线圈电流密度对球扁钢截面温度分布的影响,提出了球扁钢感应加热工艺参数优化方案。模拟结果的推荐工艺参数为：预热电流密度为7.0×106 A/m3,加热电流密度为8.5×106 A/m3。对优化工艺参数前后的高强度球扁钢进行显微组织和力学性能比较,结果表明,优化感应加热工艺参数后的高强度球扁钢具有更好的截面均匀性。     

线能量对V-N-Ti和Nb-Ti船板焊接接头组织性能的影响

为了验证实验室研究结果,研究了100 kJ/cm线能量对V-N-Ti和Nb-Ti船板焊接接头组织和性能的影响规律.试验结果表明,2种船板钢屈服强度、抗拉强度和伸长率相当,V-N-Ti钢-40℃冲击功显著高于Nb-Ti钢;2种成分钢板焊接接头热影响区-20℃冲击功相当,而V-N-Ti钢焊缝金属冲击功显著低于Nb-Ti钢;...     

中国传统建筑的空间语言

建筑承载了人与自然、人与社会,人与人之间交流的空间和时间的综合信息,是人类思想传承的重要媒介之一.它以独特的语言形式表达出丰富而含蓄的意义,所以对建筑空间予以的理解就成为人们认识世界、体验世界的一种重要方式.     

基于双针的单面缝合机构设计

为解决异形件缝合存在的空间限制问题,应用曲柄滑块机构和凸轮机构设计了一种双针单面缝合机构,这种机构能实现从一个表面接近缝料并进行缝合。详细介绍其工作原理以及设计方法;建立曲柄滑块机构的数学模型;利用MatLab对曲柄滑块机构进行运动学仿真;根据仿真得到的数据,利用反转法对凸轮机构进行设计。仿真数据精确,设计尺寸可靠     

低聚壳聚糖种子包衣剂的制备及应用研究

以天然高分子低聚壳聚糖为杀菌成分,聚乙烯醇和甘油为添加剂,制得一种可降解种衣剂。研究了低聚壳聚糖、甘油的质量分数,低聚壳聚糖脱乙酰度等条件对所制种衣剂共混膜的抗拉强度、伸长率及膜透气率等参数的影响。结果表明,在一定范围内共混膜的抗拉强度和伸长率随低聚壳聚糖和甘油质量分数的增大而提高,膜透气率随低聚壳聚糖质量分数的增大而降低,但随甘油质量分数的增大而提高。种衣剂制备的最佳配比为:w(低聚壳聚糖)=2%,w(聚乙烯醇)=4%,w(甘油)=0.5%,反应温度45℃,反应时间1 h。该种衣剂具有良好的抑菌、杀菌、促进种子发芽作用,与空白对照组相比,提高玉米种子发芽率21%;使用该种衣剂处理棉花种子,与常规拌种相比,每100 m2产量可增加4.8 kg。     

高温中钢纤维混凝土抗压强度试验研究

综述了国内外混凝土及纤维混凝土高温后及高温中的性能变化规律。研究了3种水胶比混凝土及钢纤维混凝土在20、200、400、600、800℃五个温度段高温中的抗压强度,结果表明:素混凝土及钢纤维混凝土高温中抗压强度都呈先升高再降低趋势,素混凝土和钢纤维混凝土分别在200、400℃时达到峰值,400℃时钢纤维的增强效果最明显。     

基于单目视觉的初始焊位导引技术

针对传统焊缝起始点自动导引技术所采用立体视觉方法存在系统复杂、导引过程繁琐等问题,提出了一种基于eye-in-hand单目视觉的焊缝初始位置导引方法.首先调节机器人关节并获取不同位姿下焊缝初始位置图像,然后建立经过初始焊位点的直线方程,并将其转换到位于机器人基坐标系下.进一步求取上述两直线交点,最终确定初始焊位在机器人基坐标系下的三维坐标,以此引导机器人运动.结果表明,该方法能够在保证精确度的情况下实现对焊缝起始点进行导引.     

基于双机器人协调焊接标定算法

针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系（TCF）及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与旋转矩阵的对应转换关系,简化了TCF标定计算.将标定获得的两初始旋转矩阵差值的F-范数作为优化目标函数,利用拉格朗日乘数法进行优化求解,获得双机器人标定的精确值.最后采用上述标定策略进行了TCF标定及双机器人标定试验.结果表明,该方法可有效减少标定误差、提高标定精度.