两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法

本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态 控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构 造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运 用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．     

参数不确定系统的H∞估计问题的显式解和中心解

研究在连续时间情形下的具有部分参数不确定性的系统的H∞状态估计问题,它可 以被化简为带有一个自由可调参数对象的H∞状态估计,由此可得到滤波器的简洁通解显 式.并进一步研究了H∞估计的中心解,以及它与卡尔曼滤波器的关系.实例计算表明,对于 参数具有不确定性的系统,H∞滤波器的性能明显地优于卡尔曼滤波器.     

金刚石与钢体的盐浴焊

用氯基盐浴作为加热方法，实现了金刚石表面金属钛的渗覆以及金刚石与２０Ｎｉ４Ｍｏ钢的焊接。试验中采用了Ｎｉ基合金作为中间过渡层金属。试验结果表明：盐浴加热既可有效地避免金刚石在高温下的石墨化，又不影响金刚石的性能；利用金属Ｔｉ和Ｎｉ形成低溶点共晶，来实现金刚石与钢体的接触熔化焊，大大降低了加热温度，为金刚石工具的焊接技术开辟了一条有效途径。金刚石与钢盐浴焊具有加工成本低、操作简便、连接强度高的优点。     

采用Lewis槽对W／O乳状液与料液相界面间传质阻力的测定

本文采用了液一液界面传质阻力较为行之有效的Ｌｅｗｉｓ槽，对乳化液膜传质过程中表面活性剂层的传质阻力进行了研究，本文对所采用的Ｌｅｗｉｓ槽进行了改进，使之更为符合乳化液膜萃取槽的构型，以期达到完整描述乳化液膜各传质阻力的目的，可为乳化传质过程的进一步理论探讨提供重要的实验参数。     

再谈微机硬件中继系统的扩充方法

为满足大量外围设备对微机系统中断资源的需求，对Ｘ８６系列微机中断控制系统的扩充方式，给出了另一种具体的实现的方法。     

Windows操作系统的文件操作监控技术

论文详细描述目前网络安全防范方面的一种新的系统监控思路———文件操作监控技术,传统的方式中对网络入侵的检测是通过IDS以及网络连接情况的监控,现已被入侵者所熟悉,入侵者往往能采用各种应对手段来逃避检测系统的追查。但是当系统被入侵后,入侵者会不可避免的在某些文件上留下痕迹,而文件操作监控技术就是利用对系统文件的监控来实现侦测入侵情况的有效的新方法.     

求解一般车辆优化调度问题的一种改进遗传算法

文章在对一般车辆优化调度问题(VRP)进行分析的基础上,为之建立了数学模型;提出了一种求解该问题的改进遗传算法,并通过实例验证了该算法具有优良性能。     

在役电站锅炉导汽管组织状态评估与剩余寿命预测

对某热电厂已运行108835h的锅炉导汽管组织状态和力学性能进行了试验分析。金相分析表明，在役的导汽管材料组织中，珠光体已经完全球化，但材料的常温力学性能仍符合标准。通过对持久温度试验数据的线性拟合与平行外推，预测其剩余寿命至少仍有70000h。     

浅谈中小型变频调速隔爆电动机的设计与选型

从变频调速电动机的基本原理、特点及其在不同负载下的特性等方面，对中小型变频调速隔爆电动机的设计与选型进行了分析，并对选型中应注意的问题进行了介绍。     

板料冲压成形快速分析软件FASTAMP

基于先进的有限元逆算法研制开发了具有独立版权的板料冲压成形快速分析软件FASTAMP,与传统的增量法CAE软件有很大的区别,可以进行快速的优化设计和成形性模拟,主要面向产品设计、工艺设计与模具设计人员.该软件具有一套完整的、独立的前后处理系统,其中包括标准的CAD数据接口、曲面编辑和曲面网格生成器.