视觉-线结构光组合技术在轨道检测中的应用

视觉-线结构光组合测量技术作为一种非接触测量手段,在轨道的安全性检测方面具有十分重要的研究意义。针对常规轨检设备存在的结构复杂和图像处理难度大等问题,本文设计了一种更为简捷有效的轨道检测装置系统。从视觉-结构光系统的轨道测量原理入手,介绍了结构光系统的三维测量方法、异向轨道的结构光模型统一、线条处理和轨距计算方法,并通过实验获得检测系统的相关参数。通过80组轨距测量数据进行验证,结果表明:最大误差为0.96 mm,均方根误差为0.56 mm,测量精度达到毫米级。此技术装置可有效满足一般的轨道检测需求。     

长臂式仿生软体机器人及其主动弯曲模型

针对软体机器人结构化分析困难的问题,对软体机器人气腔耦合结构、嵌入式加强材料以及充气状态下的弯曲变形等方面进行了研究,提出了一种新型的长臂式仿生软体机器人结构,该结构为多腔、多节耦合,可以实现任意方向的大范围弯曲。通过力矩平衡方程建立了长臂式仿生软体机器人的静态模型及主动弯曲数学模型,并实现了基节的各个力矩的数值化近似求解。采用上、下位机控制思想,基于ITV气压比例阀搭建了实验平台并设计、制作了软体机器人样机进行测试。研究结果表明,弯曲运动实验结果与仿真曲线基本一致,由此验证了理论模型的正确性。     

三山岛

三山岛位于苏州城南50余公里的太湖之中,总面积1.8km2。三山岛因一岛三峰相连而得名。北峰(俗称北山)海拔83.3m.中峰(俗称行山)海拔75.6m,南峰(俗称小姑山)海拔42.8m。三山岛的气候属凉亚热带季风气候,雨量适中,温和而湿润,四季分明,受太湖水体的影响,冬季不太凉,夏季不太寒。岛上风景秀丽,素有十景胜迹、十古寺庙、十古码头、十古井之称。     

气动柔性五自由度手指运动分析及控制

基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。     

颤振激励条件下的反挤压有限元模拟分析

目的 针对“难成形零件”提出的电液颤振挤压成形技术,理论研究颤振对冷挤压成形的影响规律。方法 通过离散化处理颤振速度,对挤压筒和顶杆分别施加颤振激励,利用DEFORM-3D软件有限元模拟,分析比较不同颤振激励下的行程载荷、摩擦力、速度场和应力应变场。结果 在挤压成形过程中,材料流动规律会由于颤振激励的存在而发生改变,在局部区域,材料流动速度较传统挤压时有较大提高;当颤振最大速度小于挤压速度时,颤振对挤压力、摩擦力、等效应力和等效应变的影响并不显著,当颤振最大速度大于挤压速度时,颤振可降低挤压力与摩擦力,改变等效应力和应变分布,但并不影响最大等效应力值。结论 颤振激励影响材料流动规律,对挤压力、摩擦力和应力应变场的影响存在一个拐点,为电液颤振冷挤压成形技术的推广应用提供了一定理论依据。     

某露天矿山爆破地震效应及减震措施研究

爆破振动效应的预防与控制已经成为维持矿山正常、安全生产的重要技术难题。为了探究露天台阶爆破地震效应的传播规律并依此提出相应的减震措施,对现场爆破振动进行监测,共采集振动数据54组,根据垂直方向峰值振动速度与爆源距进行拟合分析,得到两个方向上的爆破振动衰减规律,并根据常用降震措施提出了调整爆破延期时间、采用孔底间隔装药和分段装药的减震方案,为矿山安全、高效生产提供有效的参考。     

辽宁海城某低品位菱镁矿选矿试验研究

通过化学成分和XRD分析等方法,对实验用菱镁矿进行了矿石性质分析研究,确定了该矿样中主要含有菱镁矿、白云石、方解石、石英等成分。通过对菱镁矿矿样进行破碎、分级、磨矿、浮选等选矿工艺的试验研究,同时运用数学逼近分析方法寻找最优药剂制度,可获得Mg O含量为46.83%,回收率为68.82%的菱镁矿精矿。     

基于燃速的助推段固体弹道导弹红外特性分析

速燃助推作为应对红外预警卫星的有效手段,直接关系导弹防御系统的作战效能。论述了预警卫星工作原理,总结了速燃助推技术,建立了发动机喷管出口温度、导弹蒙皮温度和导弹尾焰温度特性与发动机燃速的数学模型,采用定量与定性相结合的方式仿真分析了助推段固体弹道导弹的红外特性与燃速的关系,探讨了速燃条件下减小导弹红外辐射特性的有效措施。     

环形拉深筋成形力的计算及试验研究

通过对曲面零件带筋拉深中筋的成形过程的分析 ,推导了拉深筋的成形力公式 ,并且进行了试验验证。同时 ,又得到了保证拉深零件时压边圈不被抬起的最小压边力公式。     

畜产品中霉菌毒素残留危害、防控及检测技术

霉菌毒素广泛存在于饲料中,我国饲料中霉菌毒素检出率高达90%,其中对畜牧业危害最大的霉菌毒素主要有6种。畜禽食用了这样的饲料,霉菌毒素会引起畜禽的慢性中毒、疾病甚至死亡,饲料霉变产生的霉菌毒素被动物采食后,可能被机体的肠肝循环中被反复重吸收。因此,霉菌毒素会在动物机体的各个组织、内脏、鸡蛋、牛奶中残留形成残留。人食用了这样的畜产品,会对人类的健康产生很大的潜在威胁,甚至导致畸、致突变、致癌、肝中毒、肾中毒等危害。本研究简要介绍了目前霉菌毒素的防控措施、脱毒方法、检测技术等方法的研究进展,以期对霉菌毒素的防治起到一定的参考作用。