分光光度法测定地表水中叶绿素a的进一步研究

本研究结合已有权威标准和相关报道,以安顺市饮用水源点的地表水为供试对象,探索并优化分光光度法测定地表水中叶绿素a的条件。研究主要通过改进叶绿素a的提取条件和改变比色皿长度来进行实验。研究结果表明：通过改进叶绿素a的提取条件和改变比色皿长度,可有效减少叶绿素a在提取过程中的损失,降低检出限,更准确地反应地表水中叶绿素a的含量。     

用连续流动分析仪总氮通道测六价铬的探讨

将已有的荷兰Skalar连续流动分析仪中测定总氮的模块进行简单改造,用于测定水体中六价铬。结果显示,测定结果与国标方法无显著差异。本方法既可以利用现代化仪器高效快速的优点,又为单位或企业节约了二次采购仪器的成本。     

连续变刚度仿生驱动关节的设计与建模分析

机器人仿生关节刚度连续变化功能的设计与控制是柔性驱动技术的难点问题。提出一种可连续变刚度的仿生驱动关节,该关节采用变力臂方式实现从低刚度到高刚度的连续变化,仿生驱动关节主副电机功率比大、结构紧凑。为了分析该仿生驱动关节的弹性变形与负载之间的刚度变化关系,建立有负载条件下的静力学方程,通过数值计算模拟得到关节刚度与主副电机的角度关系,并对仿生驱动关节进行力矩跟踪、阶跃响应和刚度跟踪3种实验。实验结果表明,新设计的变刚度驱动关节在16 N·m的正弦输出力矩下,最大误差为1.23 N·m,方差为0.19 N·m,最大误差占总幅值的7.7%;在刚度跟踪为0.4～1.6 N·m/(°)范围内、输出扭转角为5°时,误差最大为0.09 N·m/(°),占总均值刚度的9.0%。     

用于四足机器人的并联弹性腿足关节设计与优化

为了提升四足机器人腿足的运动性能,设计一种具有并联弹性驱动器(Parallel Elastic Actuator, PEA)的腿足关节,通过模仿四足动物的肌腱作用原理,将拉簧并联在小腿连杆和大腿连杆之间,在膝关节处实现了并联弹性驱动,具有尺寸小、质量和惯量低的特点。建立了PEA膝关节的动力学模型,并借助该模型,在预设跟踪任务轨迹下,综合考虑峰值力矩、峰值功率和能量利用率,对拉簧的刚度系数进行多目标优化,得到全局最优的拉簧刚度为5 510 N/m。为了对比本PEA关节与电机直驱关节的性能,从仿真和实验两个方面进行验证。利用Gazebo机器人仿真环境,使用带有刚度的滑动副来实现PEA拉簧的效果,通过物理引擎模拟获取关节电机的输出力矩、输出功率、机械能耗;搭建PEA膝关节实验平台开展样机实验,获取膝关节电机的电源输入参数,如输入电流、输入功率、电源能耗。实验结果表明：PEA对比电机直驱关节,在0.5～2.0 s的轨迹周期下,电机输出方面可以减少峰值力矩40%～79%、峰值功率52%～89%和机械能损耗40%～89%,电机输入方面可以减少峰值电流46%～77%、峰值电功率43%～76%和电能损...     

冗余驱动全R副四面体移动机器人

提出一种由全转动副(R副)构成的冗余驱动四面体移动机器人。该机器人主体由六条RRR支链以及四个顶点构件构成,安装有六台舵机,为一种整体呈现正四面体外形的四自由度冗余驱动机器人。应用螺旋理论对四面体机器人进行自由度分析。根据自由度分析规划了机器人的翻滚步态,以该步态机器人可以实现连续运动且正三角形运动轨迹可以覆盖任意目标点。建立机器人的运动模型进行运动学分析,得到了实现翻滚步态的临界条件。建立仿真模型对翻滚步态及其临界条件进行了验证。制作一台样机,验证了该四面体机器人方案设计以及运动规划的可行性,实现了预期的运动效果。结果表明,全转动副设计可提高四面体机器人实用性,且少自由度冗余驱动设计可增加机器人系统可靠性。     

设备基础承台大体积混凝土施工

结合施工现场的特定条件,采取由浅基到深基的施工步骤,对不同体积的承台制定不同的浇筑方案和技术措施,有效地降低了泵送大体积混凝土内部的最高温,消除了冷缝现象,在承台中间设置棋盘式高低水平施工缝,取得了良好效果。     

玻璃配合料粒化的研究现状

通过国内外玻璃配合料粒化现状研究分析,以及配合料粒化优缺点探讨,表明玻璃配合料粒化可以改善配合料传热,减少粉尘飞扬,节约能源,符合国家节能环保政策。     

膳食纤维与结肠癌关系研究

结肠癌目前呈逐年上升趋势,而膳食纤维能降低患结肠癌风险性;近年随着研究不断深入,出现许多不同观点,有些观点甚至认为膳食纤维能增加患结肠癌风险性。该文介绍膳食纤维与结肠癌之间关系及可能性机理,并进行分析。