单目同时定位与建图中的地图恢复融合技术

目的 传统的单目视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）跟踪失败后需要相机重新回到丢失的位置才能重定位并恢复建图,这极大限制了单目SLAM的应用场景。为解决这一问题,提出一种基于视觉惯性传感器融合的地图恢复融合算法。方法 当系统跟踪失败,仅由惯性传感器提供相机位姿,通过对系统重新初始化并结合惯性传感器提供的丢失部分的相机位姿将丢失前的地图融合到当前的地图中;为解决视觉跟踪丢失期间由惯性测量计算导致的相机位姿误差,提出了一种以关键帧之间的共视关系为依据的跳跃式的匹配搜索策略,快速获得匹配地图点,再通过非线性优化求解匹配点之间的运动估计,进行误差补偿,获得更加准确的相机位姿,并删减融合后重复的点云;最后建立前后两个地图中关键帧之间与地图点之间的联系,用于联合优化后续的跟踪建图过程中相机位姿和地图点位置。结果 利用Euroc数据集及其他数据进行地图精度和地图完整性实验,在精度方面,将本文算法得到的轨迹与ground truth和未丢失情况下得到的轨迹进行对比,结果表明,在SLAM系统跟踪失败的情况下,此方法能有效解决系统无法继续跟踪建图的问题,其精度可达厘米级别。在30 m²的室内环境中,仅有9 cm的误差,而在300 m²工厂环境中误差仅有7 cm。在完整性方面,在相机运动较剧烈的情况下,恢复地图的完整性优于ORB_SLAM的重定位算法,通过本文算法得到的地图关键帧数量比ORB_SLAM多30%。结论 本文提出的算法在单目视觉SLAM系统跟踪失败之后,仍然能够继续跟踪建图,不会丢失相机轨迹。此外,无需相机回到丢失之前的场景中,只需相机观察到部分丢失前场景,即可恢复融合所有地图。本文算法不仅保证了恢复地图的精度,还保证了建图的完整性。与传统的重定位方法相比,本文算法在系统建图较少时跟踪失败的情况下效果更好。     

斜面测量处理方法

介绍了斜面测量的计算机处理数据方法,主要研究最小二乘法原理下的数据处理,提出基于最小二乘法处理的数学模型,给出相应的程序框图。应用C语言编程,大大提高了斜面测量的精度和运算速度。     

车刀智能化刃磨的理论研究与仿真分析

针对现有车刀刃磨方法的局限性,建立车刀各刀面刃磨数学模型,设计出刃磨装置,并进行仿真分析,通过车刀位姿调整,实现任意一个被刃磨刀面与砂轮的磨削平面重合,以获得最佳刃磨成形表面质量,最终为开发机床刀具刃磨中心奠定理论基础.     

基于缺陷微带线结构的三阻带滤波器研究

通过在50Ω微带线上刻蚀3个不同形状的缺陷微带线结构,实现三阻带滤波器的设计,且三阻带的中心频率分别为:3.27 GHz、5.15 GHz和6.62 GHz。采用HFSS和"等效电路"的方法对所设计的三阻带滤波器进行了分析,综合考虑缺陷微带线结构的特性和3个阻带之间的级联特性,提出了三阻带滤波器的等效电路模型,并利用ADS仿真提出的等效电路模型。仿真和测试结果表明,所设计的三阻带滤波器不仅有很好的阻带特性,且能够集成到超宽带通信系统中,抑制全球微波互联接入(Wi MAX)、无线局域网(WLAN)和X频段的窄带干扰。因此,该阻带滤波器可以广泛应用在无线通信领域。     

基于AMESim的高速液压柱塞泵设计与试验研究

分析了高速液压柱塞泵的结构及工作原理,对其进行了结构设计。通过对液压柱塞泵不同转速、不同油温、不同压力控制阀进口节流小孔直径下的出口压力进行仿真分析,得到了转速、油温、节流小孔尺寸对出口压力响应的规律,确定了最优的参数。最后,利用液压柱塞泵样机进行了原理试验,试验数据验证了柱塞泵理论计算和动态仿真的准确性,为高速液压柱塞泵的设计提供了一定的参考依据。     

苯乙酮-2-羟基苯甲酰腙的合成与表征

以苯乙酮和2-羟基苯甲酰肼为原料,采用N,N-二苯基硫脲为催化剂,通过缩合反应合成新的酰腙化合物:苯乙酮-2-羟基苯甲酰腙.通过元素分析、红外光谱、热失重分析对其进行了表征.同时研究了催化剂用量与反应时间对酰腙收率的影响.结果表明,在回流条件下,催化剂N,N-二苯基硫脲用量为1.598 2g,反应6.0h时,酰腙收率可达到89.35%.     

锌锰电池研究新进展

从可充性、无汞化、高比能三个方向论述了锌锰电池研究的最新进展。     

区域主导产业选择指标体系的设计

根据区域主导产业发展的一般规律,及新型工业化对产业发展的要求,本文构建了区域主导产业选择的指标体系,共包括11个指标,在此基础上研究了使用模糊综合评价和层次分析相结合的方法对区域主导产业进行综合评价选择。     

区域主导产业选择指标体系的设计

根据区域主导产业发展的一般规律,及新型工业化对产业发展的要求,本文构建了区域主导产业选择的指标体系,共包括11个指标,在此基础上研究了使用模糊综合评价和层次分析相结合的方法对区域主导产业进行综合评价选择.     

试析数学问题的变更在解题中的作用

本文简述了变更数学问题时应遵循的五项原则，举例说明了简单化原则、熟悉化原则、特殊化原则、直观化原则、和谐化原则在解题中的应用。