基于手眼关系的机器人TCP自标定方法

双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。     

振动平板夯减振装置的研究

介绍一种振动平板夯的复合减振结构,它由钢制螺旋压缩弹簧和橡胶弹簧共同构成,达到了减振效果与系统刚度的较佳组合,并给出平板夯减振结构设计的具体步骤及设计实例。     

超声辐照引发MMA微乳液聚合产物结构表征

表征了超声辐照引发ＭＭＡ微乳液聚合产物的结构,透射电镜观察结果表明,超声辐照引发ＭＭＡ微乳液聚合得到的ＰＭＭＡ乳胶粒平均粒径为３６．５ｎｍ。粒径分布窄;粘度法测试表明得到的ＰＭＭＡ分子量约为５百万;红外光谱法和核磁共振氢谱法测试结果表明,超声辐照引发微乳液聚合得到的ＰＭＭＡ以间同立构为主。     

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动,具有两个驱动自由度,能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理,开展了机器人的运动仿真研究。利用Solid Works软件建立机器人模型,并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析。通过运动规划给定电机驱动函数,实现了仿生马机器人的行走运动。进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中,足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势。针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象,提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施。研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持。     

基于VB的塔机参数化设计

以Pro/E的二次开发为基础,通过VB建立与Pro/E的连接,进行塔机的参数化设计:在建立标准型模型的基础上,给出整机的参数化界面和各个部件参数化界面.通过修改参数重建模型,生成系列产品.该设计方法可以显著加快产品的设计步伐.     

基于Pro/E技术的饺子机计量活塞机构的设计与动态仿真

首先对国内外饺子机生产技术现状进行了概述.介绍了自主设计开发的一种自动饺子生产设备的输馅系统.该系统主要包括绞龙、回转活塞、计量活塞、送馅活塞和压馅活塞等.各部分通过准确配合,完成饺子生产的关键工艺:饺子馅的定量与输送.其计量活塞机构为一个由凸轮机构驱动的可变曲柄长度的曲柄滑块机构,对该机构进行了运动分析,给出了饺子馅输入量的计算公式.对驱动曲柄的凸轮机构给出了设计过程及计算结果.采用Pro/E技术完成计量活塞机构的三维装配实体及运动仿真,该技术对确定设计方案、研讨机器的工作过程,加快产品的设计制造过程非常有益.     

具有手脚融合功能的四足步行机器人抓取姿态下的运动仿真

介绍了一种具有手脚融合功能的四足步行机器人ZQROT-1的构型,然后对具有手脚融合功能摆动腿抓取姿态下的逆运动学问题进行了研究,对相关公式进行了推导,运用ADAMS软件进行了运动学与动力学仿真。文中着重对该机器人在抓取物块过程中的动力学特性进行了仿真分析,并进而分析了机器人失稳的情况。分析结果可以作为机器人优化结构、确定参数的依据。该方法与思路对解决同类问题有一定的参考意义。     

国产钢筋切断机的生产现状与改良方向

钢筋切断机是钢筋加工必不可少的设备之一,它主要用于房屋建筑、桥梁、隧道、电站、水利等工程中对钢筋的切断。钢筋切断机由于工作可靠、效率高等特点,近年来的应用十分广泛。     

提高计算机网络的可靠性研究

随着信息技术的进步和互联网的发展,计算机的使用越来越广泛,也越来越逐渐渗透到人们生产和生活的各个领域。保障计算机安全和提高可靠性是人们的普遍要求和共同愿望。影响计算机可靠性的因素包括计算机网络设备、计算机网络管理和计算机网络拓扑结构,同时在可靠性的设计实践中需要遵循一定的原则。为了提高计算机网络的可靠性,需要在容错性设计、网络冗余设计、层次和体系设计等方面采取相应的策略。     

钢筋弯曲机传动方案的比较与选择

通过对钢筋弯曲机“带—两级齿轮—蜗轮蜗杆传动”和“带—三级齿轮传动”的传动效率及传动精度的分析比较，认为：手动操作的弯曲机，宜采用“带—三级齿轮传动”结构，以利提高其传动效率；而全自动或半自动操作的弯曲机，宜采用“带—两级齿轮—蜗轮蜗杆传动”结构，以利提高传动精度，基于此，对现有传动方案提出了一种改进思路：对以传递动力为主的传动系统，可优先考虑将蜗杆传动布置在高速级；对传动精度要求较高的系统，才考虑将蜗杆布置在低速级。