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为了提高足球机器人的射门成功率,给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法.通过建立一个多输入多输出模糊控制器,用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作,并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数,增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力.实验结果证明了方法的正确性. 相似文献
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提出了一种可用于AP1000核电主管道加工的双逆螺旋转动关节,对转动关节的工作原理及机械结构进行了详细介绍。研究了双逆螺旋转动关节的机械原理、结构、整机性能、可靠性及控制等问题。针对双逆螺旋转动关节建立了一整套参数计算公式,可由转动关节内外转动副的螺旋角及中径、直线推程、油缸直线运动速度等参数计算出相应的转动关节总输出转角、转动速度及输出转矩等。通过Pro ENGINEER对转动关节三维建模,并利用Pro ENGINEER/Mechanism工具对转动关节进行三维实体仿真以验证理论公式的正确性及转动关节机构的可行性,同时针对转动关节最薄弱的零件进行有限元静力分析,保证转动关节整体可靠性。最后对转动关节的控制系统及原理作了简要介绍。 相似文献
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在“滚锥包络环面蜗杆传动的理论研究与参数优化”和“Study on the rolling cone enveloping hourglass worn gearing”文献的基础上,提出了一种求解滚锥包络环面蜗杆传动接触线上载荷分布与齿间载荷分配的方法。 相似文献
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本文在滚动和滚动兼滑动的运动状态下,通过对不同材料的滚子分别与38CrMoAl(蜗杆材料)滚子进行摩擦磨损对比试验,为滚锥包络环面蜗轮副中的蜗轮滚锥材料选择提供了依据. 相似文献
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根据调整原理对侧隙可调式蜗杆传动进行分类,论述每种侧隙可调式蜗杆传动的调整关系及其优缺点。从国内外蜗杆传动的发展和现状的分析出发,根据我国工业发展的特点和对侧隙可调式蜗杆传动的需求,预测侧隙可调式蜗杆传动的研究热点和发展趋势。研究内容对选用现有侧隙可调式蜗杆传动和研发新型侧隙可调式蜗杆传动具有一定的指导作用。
相似文献
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基于遗传模糊算法的足球机器人射门动作控制 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高足球机器人的射门成功率,给出了一种基于遗传模糊算法的足球机器人射门实现方法。通过建立一个多输入多输出模糊控制器,用一套模糊控制规则控制足球机器人在实时、动态环境中完成射门动作,并采用遗传算法优化模糊规则和隶属度函数,增强了模糊控制系统适应动态变化环境的能力。考虑了轮式移动机器人的运动模型,将更符合实际情况的左右轮速度作为模糊规则内输出。在仿真和全局视觉足球机器人平台上对该算法进行了验证,实验结果证明了方法的正确性。 相似文献
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借助Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出了具体数值实例。 相似文献
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王进戈 《西华大学学报(自然科学版)》2003,22(Z2):28-31
将变分法引入包络蜗杆传动啮合理论,提出了一种在有效保证包络蜗杆传动质量的前提下获取包络蜗杆的最佳工具母面的数学方法,并对回转体包络蜗杆传动建立了反求蜗杆工具母面的变分法模型,最后给出了该模型的求解方法. 相似文献
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