外科手术机器人多自由度手指运动学建模与控制

拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值.运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解.在此基础上设计其控制系统.该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考.     

卡爪式水下连接器的设计与仿真分析

水下生产系统已成为深水油气田开发的一种主流模式,而水下连接器是构建完整的水下生产系统必不可缺的重要一环。介绍了水下连接器的种类及卡爪式连接器的优势,阐述了卡爪式水下连接器的结构及工作原理,并基于SolidWorks/Motion进行了仿真分析,通过仿真分析验证了设计的正确性与合理性。为进一步研究与开发水下连接系统奠定了坚实的基础。     

楔形桩的承载力

分析计算桩周土压力，确定楔形桩的承载力及沉降特点，楔形桩的轴力随桩深变化的规律。德阳市的工程实例证明楔形桩承载力高，沉降量小，具有较好的经济效益。     

离子交换树脂的绿色再生工艺

离子交换树脂的绿色再生工艺目前主要指的是电再生工艺，其与以往的化学再生工艺的主要区别是利用电力、水及先进的再生技术取代了化学酸碱再生的传统工艺，其以节约成本，绿色无污染为主要特点。本文就将从常见的复床和混床树脂的再生工艺阐述树脂电再生的一般工艺原理和研究成果，期望对离子交换树脂的绿色再生工艺的推广和普及以及发展起到积极作用。     

数控机床中“点”的研究

在学习和使用数控机床的过程中往往容易混淆几个“点”的概念，现列出来进行分析比较，以便区分和对比。     

PID控制在液黏传动调速起动控制系统中的应用

根据液黏传动调速起动的特点,建立起控制系统传递函数,运用PID控制对系统的响应特性进行分析,并对PID调节前后的起动速度曲线进行仿真分析。结果表明,加入PID调节后系统的输出转速能较好地跟踪设定值。     

龙门机床横梁的仿形加工

针对龙门机床横梁安装调试中的难点,提出采用有限元分析和实际检测相结合的方法,得出横梁仿形加工曲线,来指导横梁加工,避免了横梁在机床安装调试过程中因精度不合而反复加修。实践证明:该方法降低了成本,提高了装配效率。     

基于体素数据造型与SolidWorks的三维重构算法的研究

根据浮力法测量到的正方体体素数据，经过数据排序等处理，排除冗余数据点，将整体数据分割成薄层数据，由VB软件调用SolidWorks2004构造实体模型，提取薄层截面轮廓线，在SolidWorks2004中实现实体表面顺滑，并最终重构出三维实体模型。     

大型交流电动机绝缘电阻最低要求值与绝缘击穿故障或绝缘寿命的关系

根据对３００台８００ＫＷ的立式同步电动机的运行情况调查，发现绝缘击穿故障是一个常发性的，问题叙述了大型交流电动机缘电阻最低要求值与其绝绝击穿故障或绝缘寿命的关系，列举了延长绝缘寿命的一些实例，并对中国旋转电机绝缘电阻最低求值与美国旋转电机绝缘电阻最小推荐值的差异做了分析。