多AUVS协作分布式控制

多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为"市场"框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对该框架的收敛性以及计算复杂度控制等基本特性进行了分析和证明.数值模拟主要针对该框架的优化能力、计算复杂度控制以及容错能力等方面进行了深入的试验分析.其结果与基于GA的集中式控制方法对比表明,基于"市场"框架的多水下机器人分布式控制方法与传统的集中控制方法相比具有更好的优化结果和更短的解算时间.     

新型纺织浆料的研制与应用

运用改性的直链或带支链的高级烷烃作为纺织浆料，确立了该浆料合适的生产工艺，将其用于网络丝和其他纤维高速喷水和喷气织机物生产，可简化上浆工艺，取消烘干工序，降低了生产成本，提高了企业经济效益。     

发现细节小处不小

A菜单面对面 很多经营快餐、简餐的餐厅,为了降低成本,菜牌都比较简单,有日寸甚至只是一张纸,供顾客自己在菜单上勾勾画画,点齐莱品之后,再由服务员“审核”、“计价”。如果是两人以上一同进餐,这一张纸明显不够用。所以,一些餐厅将两张菜单一正一反放在餐桌的两边,可以让顾客同时看到菜牌上的内容,加快点单的过程。     

UPLC-MS/MS法测定花生油和牛奶中黄曲霉毒素含量

目的建立超高效液相色谱-串联质谱法测定花生油和牛奶中黄曲霉毒素B1、B2、G1、G2和M1含量的方法。方法采用Waters BEH C~(18)柱(2.1 mm×100 mm,1.7μm),以0.1%甲酸溶液和0.1%甲酸乙腈溶液作为流动相,梯度洗脱,ESI~+方式、多反应监测测定,基质配置标准溶液工作曲线法定量。结果此法检出限4.04~5.06 pg,回收率79.6%~94.3%。结论此法可同时测定黄曲霉毒素B1、B2、G1、G2和M1,具有操作方便、准确等优点,可满足食品中黄曲霉毒素的检测要求。     

食源性腐败菌挥发性有机化合物的研究进展

食源性腐败菌是食品腐败的重要原因, 它可通过初级或次级代谢产生具有异味的挥发性有机化合物(volatile organic compounds, VOCs), 加速食品的腐败进程。腐败菌种类及组成会随食品基质和贮藏条件而改变, 导致产生的VOCs也具有多样性和差异性。随挥发性有机物质收集和检测技术的快速发展, 通过分析腐败菌相关的VOCs成分组成可鉴别食源性腐败菌种类和食物腐败进程。本文对常见腐败菌VOCs的产生途径和种类进行归纳, 并重点探讨了VOCs提取分析技术及在食品腐败研究中的具体应用, 为有效进行腐败菌防控, 提升食品质量和安全提供参考。     

稀土硅镁铁合金研制成功

稀土硅镁铁合金是由严格定量的稀土、硅、镁和普通碳钢经高温冶炼而成。烯土硅镁铁合金作为一种添加剂、球化剂、精炼剂加入钢铁和有色金属中,与其中的硫、氧、氮等元素具有很强的亲合能力,能与有害元素形成熔点很高的化合物质点。其主要功能是细化了金属的铸造组织,改变了钢铁和有色金属中非金属杂质的形状、大小、分布形状和数量等,减少了非金属杂物对金属性能的有害影响,从而极大地提高了金属材料的机械性能、耐磨性能、低温韧性及高温耐热性能等。这种合金材料可广泛用于发动机、汽车、拖拉机、农业机械、各种常规武器以及船舶等机…     

渗透汽化膜组件在乙醇分离中的应用

渗透汽化是用于液体混合物分离的一种新型膜技术,对于乙醇的浓缩具有明显的经济上和技术上的优势.综述了用于乙醇浓缩的不同渗透汽化膜组件及其应用现状,分析了膜组件研究中存在的问题,并展望了其发展趋势.     

一种新型行列布置立筒仓的结构力学设计要点

立筒仓以容量大、占地面积小、力学性能好等优势成为大仓容储粮的首选,但仓群中星仓积粮和容积小的问题一直以来没有得到很好解决.基于midas Gen2019软件,针对某港区综合码头工程项目立筒仓进行拉大排仓的间距,以短墙连接排仓形成了一种新型筒仓布置方式,通过对7种粮食荷载工况的整体有限元模拟分析,获得了短墙及相邻仓壁的内...     

单宁酸与大豆分离蛋白相互作用研究

利用荧光光谱、紫外光谱和圆二色谱,从分子水平研究单宁酸与大豆分离蛋白的相互作用。结果表明:单宁酸对大豆分离蛋白有较强的荧光猝灭作用,当单宁酸浓度小于6×10~(-6)mol/L(相对于大豆分离蛋白质量分数5. 1%)时,猝灭类型为静态猝灭,当单宁酸浓度大于6×10~(-6)mol/L时,同时存在静态猝灭和动态猝灭;单宁酸通过疏水作用与大豆分离蛋白结合,导致大豆分离蛋白的色氨酸和酪氨酸残基微环境亲水性增强,但对大豆分离蛋白的二级结构没有显著影响。     

塑料薄膜压延模拟仿真的数学模型

本文介绍了用于塑料压延模拟仿真的数学模型。本研究主要根据Ｇａｓｋｅｌｌ理论建立了牛顿流体对称过程的压延流变数学模型、非牛顿流体对称过程的压延流变数学模型;还根据机械计算方法建立了压延辊筒变形的计算及补偿方法的数学模型。建立的数学模型能够基本满足塑料压延加工过程模拟仿真的要求,并得到了实现。