AUV自主控制全局模型及智能决策算法研究

分析了自主式水下潜器(AUV)自主控制全局模型的内涵,指出应该包含环境信息、使命信息以及自身状态三个部分;用栅格法建立了环境模型;定义了"多区域地形勘察"使命案例;分析了与决策算法相关的AUV自身状态的表示方法;在此基础上开发了智能决策算法,算法包含路径选优和速度规划两部分;应用图论及运筹学的方法实现了路径选优,应用遗传算法实现了速度规划;用Petri网为AUV的使命控制过程建模,最终完成了智能决策算法和使命控制系统的集成;经仿真验证,所开发的智能决策决策算法正确有效,AUV使命的控制和执行自主可靠.     

灰色动态预测在AUV传感器故障诊断中的应用

针对自主水下机器人(AUV)传感器故障诊断中样本数据少、随机性强、实时性要求高的特点,将灰色动态预测模型的建模原理引用到AUV传感器的故障诊断中。在对传感器进行数据滤波、小样本灰色建模与灰色动态预测的基础上,可以实现AUV传感器的实时故障诊断。文章详细阐述了基于灰色动态预测的传感器故障诊断的具体实现方法和步骤,对AUV传感器中典型的四种故障模式进行了仿真研究。结果表明该方法能快速、准确地诊断出传感器故障,并且在传感器发生故障后的一段时间内能够实现信号恢复。     

高地应力软岩隧道变形特征分析

围岩滑塌、不稳定大变形、支护结构扭曲破坏是高地应力软岩隧道建设中容易出现的问题,会导致地层围岩的破碎、掉落以及洞室临空面的形成。通过建立数值模型,研究西部某软岩隧道高地应力作用段围岩应力,并对比不同施工步下隧道变形特征。结果表明：开挖后围岩主应力增大,拱顶与仰拱处应力由压应力变为拉应力;高地应力软岩隧道最大拱顶沉降与水平收敛分别为30.73cm与14.71cm;围岩塑性区主要集中在拱肩与拱脚处且分布范围较大,施工中应注意加固防护。     

杨家坪地区道路建设的生态规划思考

用新的规划思想，分析了杨家坪地区道路建设的现状及其存在的问题。从增强杨家坪辐射能力、完善服务功能、缓解目前交通的角度，建议对杨家坪部分项目进行调整，使其更加趋于合理、适用。     

基于导波技术的尾矿坝溃坝预警研究

通过在尾矿坝模型内部埋设一种由波导杆和钢珠组成的"导波计",研究坝体溃坝过程特征与"导波计"采集的导波信号演化规律的关系,验证导波技术用于尾矿坝安全监测的可行性.研究结果表明:试验各阶段的导波振铃参数具有不同的特征,在滑移阶段振铃值出现剧增,在此之前,振铃计数率从"无-有"的变化过程,可视作为滑移破坏前兆;导波振铃参数...     

一种适用于大型冷连轧机主传动的组合方案

介绍西门子公司采用交交变频与交直交电压型变频器相结合,利用交直交变频器对电网进行动态无功功率补偿的方案.     

新型冷轧带钢板型仪SI-FLAT在冷连轧机的应用

西门子成功开发了一种新型非接触式板型测量装置SI FLAT。该装置解决了传统的板型测量辊磨损及划伤带钢表面和标定困难等问题 ,并已成功应用于普碳钢、不锈钢和有色产品的可逆冷轧机。本文介绍了首次将SI FLAT应用于冷连轧机的RhelnzinkDatteln项目情况。     

地震波的相似放大

地震资料的数字处理,一项重要的技术任务是提高讯噪比。本文介绍一种改善讯息的方法,即相似放大。原理是:利用有用讯息与随机干扰在强度上的差异,提取有用讯息;利用有用讯息与随机干扰在波形上及其在相邻记录道上重复性的差异,求取一个反映波的相似程度的加权系数,以此再处理记录道上各类讯息。因而相似的有用讯息为之放大,无用的随机干扰随之削弱。本方法的主要特点,在于提高有用讯息与随机干扰的反向差,同时从技巧上保真有效波放大后不失真,不脱节,在讯息改善上有较好的效果。