SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制

干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素.SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构.综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,提出了采用干扰观测器(disturbance observer,DOB)进行干扰抑制的方法.该方法对负载变化、模型不确定性等干扰均能有效抑制,且实现简单,在抑制周期性负载交变干扰上,优于传统PID控制器.在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行了实验和验证,实验结果表明,DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能力.     

废纸脱墨剂的复配与中性脱墨工艺研究

本文以ONP/OMG混合废纸为脱墨对象,研究了几种脱墨常用的表面活性剂的中性脱墨性能。结果表明,在中性条件下非离子表面活性剂比阴离子表面活性剂有更好的脱墨性能,其中辛基酚聚氧乙烯醚OP-10与脂肪酸甲酯乙氧基化物FMEE的脱墨效果最好。将OP-10与FMEE以6∶4的质量百分比复配后,可以获得最佳的协同增效作用,以此比例复配的脱墨剂用量0.25%,在中性条件下的脱墨工艺中可以使脱墨浆白度提高5.2%ISO,浮选后浆的ERIC值为147mg/kg,浮损率为6.7%。     

百年老厂更上一层楼

在近年纸业普遍疲软,效益滑坡的大气候下,以稻草漂白浆为主要原料生产中档印 刷书写纸的百年老厂——河北迁安华丰造纸厂(1904年建厂),在首都市场以其产品适印性好、不透明度高、价格有竞争力等优点占有一席之地。1997年产纸4万吨,实现利税2000万元。 为了治理黑液污染,满足环保要求,鉴于稻草浆黑液无法采用传统碱回收,该厂选用了厂校合作开发的磷酸法处理技术,即把提     

表面包覆后三硝基间苯二酚铅的热稳定性

通过差热分析、真空安定性试验、等温热失重试验和发火点测暄,考察了三硝基间苯二酚铅（ＬＴＮＲ）及包覆沥青或虫胶石墨后热稳定性的差别。结果表明,ＬＴＮＲ包覆２％虫胶及１．８％的石墨后,其热稳定性介于纯品ＬＴＮＲ和包覆２．７～４．５％沥青的ＬＴＮＲ之间。     

立轴锤式破碎机冲击速度的研究（连载一）

本文应用立轴锤式破碎机产品粒度的分析结果，参考第一反井方程式的实验数据，用计算机拟合出适用于立轴锤式破碎机冲击速度计算公式，已被用于该机器新产品的设计实践。     

含镓氟化物玻璃研究进展

含镓氟化物玻璃具有较其它氟化物玻璃更宽的红外透过范围和更低的声子能量,显示出其是一种优质的激光基质材料.特别是它们在光存储系统、光通信系统、激光医疗仪器和传感器等方面的应用潜力很大.因此,含镓氟化物玻璃逐渐成为这一领域研究的热点.在本文中简述了含镓氟化物玻璃在成玻系统、热稳定性、光学性质等方面的研究进展.     

扫气口角度对双燃料船机混合及燃烧的影响

针对一台低压喷射二冲程天然气/柴油双燃料发动机进行三维全尺寸模拟,研究了扫气口角度对天然气混合过程以及功率和排放的影响.结果表明:引燃油喷射前,天然气分布呈现出分层,其中扫气口角度θ20°时,天然气集中分布在活塞顶附近,呈"上下"分层;扫气口角度θ≥20°时,混合气浓区集中分布在气缸壁附近,呈"左右"分层,同时会出现天然气逃逸现象;适中的扫气口角度(θ=25°)有利于降低天然气消耗率,低于此值时预燃室附近天然气稀薄,火焰传播速度低,燃烧持续期长;高于此值时,燃烧相位前移,压缩负功增加.此外,当扫气口角度过小时,由于活塞顶部天然气过浓,会使NOx排放急剧增加,甚至超过TierⅢ排放法规的限值.     

Ti_3Al基合金瞬间液相扩散连接接头组织与力学性能

采用TiZrNiCu合金作为中间层材料研究了Ti3Al基合金的瞬间液相扩散连接,采用扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)及电子万能试验机研究了接头的组织结构与力学性能.结果表明,采用TiZrNiCu作为中间层可以实现Ti3Al基合金的TLP扩散连接,能形成完整的接头.较高的连接温度和较长的连接时间有利于获得成分和组织较为均匀的接头.随着连接温度的提高和连接时间的延长,接头连接区宽度增大,反应层数量减少.当连接温度为900℃,连接时间为60min时,接头组织主要为钛固溶体,TiAl和TiCu.接头抗剪强度最高,可达420.1MPa.     

锚杆与围岩相互作用的红外辐射定量研究

为了满足锚杆与围岩相互作用的红外辐射变化的处理要求,进行了实验红外热像数据的提取和锚杆作用区域的定量化分析。通过对受载锚固体的红外热像进行相减去噪和数据拟合,得到了锚杆与围岩相互作用的红外辐射等温线图,实现了锚杆横向作用范围的红外辐射温度场的提取,并将该方法应用于锚杆支护的巷道围岩变形及破坏过程的红外热像处理与分析研究,得到了巷道围岩变形过程中的多根锚杆共同的作用范围,为锚杆支护设计提供间距、排距的理论依据。     

镁合金等离子喷涂Al/Al_2O_3涂层的耐腐蚀性能

采用等离子喷涂技术在AZ31镁合金表面制备Al/Al_2O_3复合涂层,测试了镁合金及表面喷涂有Al/Al_2O_3复合涂层的镁合金试样的极化曲线,研究了没有涂层、经封孔处理和未经封孔处理的喷涂有复合涂层的镁合金三种试样在浸泡腐蚀和5%NaCl盐雾腐蚀情况下的耐腐蚀性能及其腐蚀行为.结果表明,经封孔处理的Al/Al_2O_3复合涂层镁合金试样在上述腐蚀条件下的耐腐蚀性均优于镁合金和涂层未封孔处理的试样,在浸泡试验中未封孔处理的涂层试样比镁合金腐蚀更加严重,在盐雾试验中却优于镁合金.