柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析

基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点。通过分析该机器人关节结构特性,采用修正的D-H法,建立了其正反解运动学模型,求解了其位置运动学解和速度运动学解,通过仿真验证了关节结构的合理性和运动学方程的正确性。     

面向用户多品种定制的分布式供应链调度

针对云制造面向分布式供应链环境中的多品种定制问题,提出一种多目标生产运输优化调度模型和基于改进混合蛙跳算法的求解方法。该模型考虑供应链中的制造/供应两阶段,以及不同企业间的运输时间和成本,得到成本最小、时间最短、生产空闲率最小、订单延迟最小的调度方案。同时,该算法重新定义原有算法的核心操作算子以适应离散调度问题求解,并结合模拟退火和极值优化算法的特性,进一步改进离散域的混合蛙跳算法的局部搜索性能。通过项目调度标准测试集验证了该改进算法的性能,并以6个品种定制需求为案例,验证了所提模型与算法的有效性。     

铜及铜合金作为免疫和抗菌元素的综述（英文）

讨论铜与人、细菌之间的关系。铜在人体免疫中发挥重要作用。在推荐摄入量下,铜可以增强人体的免疫防御反应。本文主要讨论铜的抗菌活性和抗菌机制。结论表明,铜的抗菌活性受细菌中铜稳态机制、粘附、湿度、菌株特异性以及抗菌剂制备方法的影响。对于颗粒抗菌和表面抗菌材料,讨论几种制备方法,如溶胶-凝胶法、冷喷涂法和生物合成法,分别属于化学合成、物理合成和生物合成法。溶胶-凝胶法有助于颗粒抗菌和表面抗菌材料的制备;冷喷涂技术可以应用于表面抗菌铜的合成;生物合成是一种可应用于纳米颗粒抗菌剂制备的新技术。     

基于神经网络航空发动机曲轴加工工艺设计优化

以某发动机曲轴作为研究对象,通过DEFORM软件对曲轴预锻和终锻过程进行了金属流动和微观组织的耦合模拟,得出了不同工艺参数下曲轴锻造的模拟数值;采用Geomagic软件逆向工程技术,得到了最终处理完成后曲轴的实际尺寸,获得体积验证参数;最后,通过FORGE软件验证了其结果的正确性。建立了多输入、多输出的BP网络拓扑结构,以预锻温度、终锻温度、预锻阻尼墙高度、终锻阻尼墙高度、有无润滑、预锻速度和终锻速度等作为神经网络模型的输入参数,以终锻填充率、折叠量以及最大应力值性能指标作为神经网络模型的输出参数。通过神经网络预测值与正交试验下模拟值的对比,得出最优解下的工艺参数,发现训练后BP神经网络模型的相对误差较小,并具有很好的预测能力。     

管理信息系统在熔模铸造企业中的应用

本文结合精密铸造企业生产工艺特点，介绍了管理信息系统的开发、功能与应用。实践证明，清华大学精密铸造研究室开发的管理信息系统，适应企业生产需要，并在企业管理中发挥了积极、重要的作用。     

3PRS-XY混联型并联运动机床数控系统研究

设计了基于“Pc＋Turbo PMAC”开放模式的数控系统,实现3PRS-XY混联型并联运动机床的运动控制。利用Turbo PMAC开放的运动学计算功能,将运动学变换计算嵌入到Turbo PMAC中,在Turbo PMAC中完成轨迹粗插补,提高了控制系统的实时性和可靠性,降低了系统的开发周期。     

硅溶胶型壳熔模铸件毛刺缺陷的研究

熔模铸造中经常出现毛刺缺陷,是造成铸件次品的重要原因.毛刺的出现与制壳过程中面层型壳的开裂有关.讨论了型壳间温湿度、风力对型壳开裂的影响,并提出了监控的具体措施.使用快干增强硅溶胶也有助于降低毛刺缺陷.     

基于旋转喷头的Ar-CCl4铝合金熔体净化技术研究

设计了一套以旋转喷头为基础的Ar-CCl4铝合金熔体净化系统,并在此基础上通过对ZL101A合金的正交试验优化了系统的主要工作参数,形成了一套完整的工艺措施.通过试验及分析发现,本系统可以显著地提高铝及其合金的净化效率,并且还可以通过此方法研究C对铝合金的影响.     

层合复合材料簧片单元弯曲力学性能

为提高空间可展铰链的运行稳定性和可靠性,减轻结构质量,研究了碳纤维增强层合复合材料簧片单元的弯曲性能.以衡量簧片驱动能力的应变能、稳态弯矩以及簧片自锁能力的屈曲临界弯矩为力学性能指标.分析了可折叠自展开的簧片单元在弯曲折叠过程中,复合材料铺层角度、铺层厚度和簧片截面半径对各性能指标的影响.研究结果表明:随着复合材料铺层角度的增加,簧片驱动能力增强,但其自锁能力基本不变;随着复合材料铺层厚度和截面半径的增加,簧片的驱动能力和自锁能力均增强;随着材料铺层角度、截面半径的增加,簧片的横截面出现截面变形现象且伴随微小回弹.研究结果对于空间簧片式铰链驱动性能的改进具有一定的参考价值.     

建筑结构设计中抗震设计探讨

地震是一种常见的自然灾害,其危害程度较大,造成的居民死亡率相对较高.但是,由于地震的性质,我们无法进行一个有效的预测,所以,增强建筑的抗震能力,减小地震的伤害是十分必要的.我国目前建筑的抗震设计有所提高,但是还存在不足,本文简要分析了建筑抗震设计存在的问题和解决方法.