移动机器人避障的机器学习算法研究

为提高移动机器人的实时避障能力,采用机器学习算法建立机器人实时判别模型,可根据检测到的障碍物距离实时预测出机器人移动方向.通过对机器学习算法的综合评价指标进行研究,分析模型预测性能的好坏.同时,为防止模型过拟合,减小泛化误差,再对机器学习算法进行交叉验证.实验结果表明,随机森林算法的综合评价指标最高,均达到了 99.9...     

四轮驱动汽车车轮驱动防滑的牵引力控制仿真分析

为提高全时四轮驱动汽车的整车动力性和行驶稳定性,建立了发动机、轴间/轮间电控限滑差速器及相应的液压控制系统数学模型,设计了发动机目标转矩模糊控制器、轴间电控限滑差速器模糊控制器以及轮间电控限滑差速器PID控制器,提出了基于驱动防滑的全时四轮驱动汽车牵引力控制策略。应用所制定的牵引力控制策略,分别在低附着均一路面、对接路面、分离路面及上坡分离路面上对整车加速性能进行了仿真分析,结果表明,所制定的牵引力控制策略能够根据各驱动轮的滑转状态调节驱动轮的驱动力矩,有效地抑制了驱动轮的过度滑转,提高了汽车在恶劣路面的动力性和行驶稳定性,并有较好的适应性。     

40Cr表面电子束Al合金化的表面性能分析

利用强流脉冲电子束对40Cr材料进行表面Al合金化,对比分析了其合金化前后的表面粗糙度和表面硬度,对合金化前后的样品进行了微动摩擦磨损实验,并对摩擦磨损实验过程的摩擦系数和磨损量进行了考察分析。实验结果证明40Cr表面电子束Al合金化对试样表面粗糙度的影响具有两面性,40Cr表面电子束Al合金化后样品硬度有所提高,经电子束合金化的样品摩擦系数在磨损初期都很小,随着摩擦磨损的进行摩擦系数出现突变现象,增大后的摩擦系数与原始样品相当。40Cr材料表面经电子束Al合金化后,微动摩擦性能得到提高。     

一种Vague值转化Fuzzy值的偏联系数方法

针对Vague集与Fuzzy集,结合联系数理论,提出了一种基于Vague值转化为Fuzzy值的偏联系数方法。通过实例验证了该方法是合理可行且有效的。     

小麦秸秆真空氧载体气化特性实验研究

在自制的生物质真空氧载体气化反应装置上,考察无氧载体时反应温度对气体产物分布及合成气中H_2和CO总含量的影响情况,研究氧载体对小麦秸秆真空气化过程的影响规律,并借助扫描电镜(SEM)对反应前后的氧载体进行表征。实验结果表明:无氧载体时,随着反应温度的升高,合成气中H_2和CO含量均逐渐增大,750℃时H_2含量达到10.13%;当反应温度从550℃升高到800℃时,反应温度对CO_2含量影响最为显著,CO_2含量从27.31%减小到14.43%。有氧载体时,在上述反应温度范围内,H_2含量从6.43%升至13.62%,合成气中H_2/CO值、H_2和CO总含量均随反应温度的升高而增大;氧载体可增大气体产物中H_2与CO产量,同时H_2/CO值也明显增大,说明氧载体可促进生物质气化反应;在真空条件下,氧载体并未发生明显烧结,且反应后的氧载体结构更有利于生物质气化,但其机械强度有所降低。     

TC16钛合金冷镦变形特征的研究

采用快速顶锻试验机研究退火态TC16钛合金冷镦变形行为,利用显微硬度计、透射电镜及XRD技术分析TC16钛合金冷镦变形后的组织性能变化。结果表明,退火态TC16钛合金具有良好塑性变形能力,实现无裂纹1/8锻压比冷镦变形。冷镦样品不均匀变形明显,形成一字双叉剪切带,硬度值在剪切带区域最大。锻压比小于1/4时以位错强化为主,大于1/4时以细晶强化为主。锻压比为1/4时冷镦样品硬度梯度最大,力学性能不稳定,锻压比大于1/4后,力学性能逐渐趋于稳定。     

卷烟主流烟气重金属迁移率与烟叶中重金属不同形态之间的关系研究

为探索卷烟主流烟气重金属迁移率与烟叶中重金属不同形态之间的关系,检测了全国24个不同产地不同部位烟叶重金属铬（Cr）、镍（Ni）、砷（As）、硒（Se）、镉（Cd）总量和不同形态含量及其单料烟卷烟主流烟气重金属总含量。应用偏最小二乘回归分析法和优势分析法分析重金属烟气迁移率与重金属在烟叶中不同形态和烟气TPM的关系发现:Cr、Ni、As、Se、Cd 5种重金属烟气迁移率都与其在烟叶中的存在形式有一定相关性,且它们在烟叶中的不同形态和烟气TPM含量对其烟气迁移率的贡献存在如下关系,Cr:可溶态（无机态）占比（+）>不溶态占比（-） > TPM（+）;Ni:有机态占比（+） > 无机态占比（-） > 不溶态占比（+） > TPM（+）;As:TPM（+） > 有机态占比（+） > 无机态占比（+） > 不溶态占比（-）;Se:无机态含量（+） > TPM（+） > 不溶态含量（-） > 有机态含量（-）;Cd:TPM（+） > 有机态占比（-） > 不溶态占比（+） > 无机态占比（+）。其中,括号内的正号和负号分别代表正相关和负相关。并从卷烟燃烧机理、重金属物理性质和不同形态等方面对其进行了理论解释。      

熔融制样-X射线荧光光谱法测定铬矿中14种主次成分

针对铬矿主次组分同时测定中存在的问题,建立了熔融制样-X射线荧光光谱法同时测定铬矿中Cr_2O_3、Fe、MgO、SiO_2、Al_2O_3、CaO、P、S、K_2O、Ni、Co、Ti、Mn、V等14种主次组分的分析方法。以Li_2B_4O_7-LiBO_2(m∶m=67∶33)为熔剂,稀释比1∶20,定量加入氧化-脱模混合溶液(500g/L NaNO_3溶液-70g/L LiBr溶液),在700℃预氧化5min,在1100℃熔融20min,制得透明的熔片。使用铬矿标准物质与钒钛铁精矿标准物质,光谱纯试剂氧化镍按不同比例混合制备合成校准样品系列,拓展了校准曲线含量范围。方法的检出限为10~748μg/g。采用理论α系数法和经验系数法相结合的方法校正基体效应。对1个铬矿样品进行精密度考察,测定结果的相对标准偏差(RSD,n=12)均小于5%;采用实验方法对1个铬矿标准物质进行分析,测定结果与认定值相符,能满足铬矿中各成分的检测要求。     

露天铝土矿山开采边坡力学与稳定性分析

结合某铝土矿露天开采实际,利用有限差分分析法、强度折减法对该矿区露天开采边坡进行了力学与稳定性分析,得到了较为一致的结果,表明该边坡目前处于稳定状态,对矿山设计具有指导意义,分析方法可供类似矿山借鉴。     

某办公大楼智能化系统工程设计介绍

本文以某办公大楼智能化系统工程为例,阐述了智能化系统工程设计的内容,并对该项目的会议系统和数据中心机房进行了详细介绍。