光电伺服控制系统多回路内模控制器分析与设计

针对光电稳定平台中伺服控制系统的模型不确定性、内外部扰动和传感器误差等各项因素,提出基于多回路、双自由度内模控制的稳定环控制器设计方法,实现对各项误差因素的控制器分层设计.首先,对伺服控制系统的单回路控制结构和多回路内模控制结构进行描述,并深入分析了两者的误差扰动和模型扰动抑制性能;然后,详细讨论了多回路内模控制结构中...     

无速度传感器的成像导引头位标器预定回路速度环设计

针对没有速度传感器的成像导引头位标器．从工程实际的角度出发,提出了一种位标器预定回路速度内环的设计方法。该方法以弹体姿态解算为基础,将弹体惯导信号与位标器陀螺信号融合,获取电机转动速度,闭合速度回路的方法。以某位标器原理样机为基础,对该方法进行了仿真分析。仿真结果表明：该方法正确、有效。具有一定工程价值。     

多采样率控制器设计在光电跟踪系统中的应用

采用保持器、采样器和提升技术对输入、反馈和输出多采样率多环路系统进行分析,并将多采样率的周期离散时变系统化为时不变系统,且在输入和反馈端依据信号特性引入高频低通滤波器进行信号频谱延拓周期的扩展.在三环结构光电跟踪控制系统中的应用表明:离散控制器有和连续控制器一致的阶跃响应,在引入高频低通滤波器扩展频域延拓周期后,由低频位置输入引入的系统速度震荡基本上完全被抑制.     

一种支持变型设计的产品结构分析方法

产品设计是一个反复的迭代过程。在变型设计过程中一处小的改动都有可能涉及大量的设计变动。本文针对当前变型过程设计研究的不足,提出了采用ISM(解析结构模型)进行产品结构分析的方法,通过此法不仅清楚地展示了各个产品零部件模块的结构关系,而且反映了产品各组成对象间联系的紧密程度和重要程度,从而为变型设计提供了理论依据。     

基于RTW的运动控制器实时在线仿真系统

介绍了TLC文件作为开放式运动控制器的实时设备驱动程序代码,如何内嵌设备S函数驱动模块,指导RTW生成实时应用代码并下载实时应用程序到目标运动控制器,在RTW实时内核中运行,从而驱动硬件设备,使伺服周期达到1 ms以内,实现开放式运动控制器的实时在线仿真.     

快速反射镜中柔顺传动机构应用与研究现状

从柔顺传动机构自身运动特点出发,介绍了应用在快速反射镜中较典型的柔性支承传动结构,对国外早期几款比较有特点和现阶段较为先进的快速反射镜从驱动方式、结构布局、支承传动、工作原理等方面进行了介绍和分析。针对目前柔顺传动机构的研究情况,归纳了应用在快速反射镜中柔顺传动单元的设计方法、空间机构构型、刚度分析以及整体动力学分析方法等。最后对快速反射镜中柔顺传动机构的研究和发展方向作出了总结。     

Windows NT4.0下设备驱动程序的开发

能在Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下运行是当胶测控软件的发展的主流,设备驱动程序作为联系外部设备与计算机之间的接口程序则量工发测控软件的关键,本文将要介绍的就是在Ｗｉｎｄｏｗｓ ＮＴ４．０这一特定环境下怎样生成设备驱动程序以及正确安装它的方法。     

一种柔顺缓冲摇架及其导向刚度的计算方法

为了研究新型缓冲技术,提出一种新型的柔顺缓冲摇架及其导向刚度计算方法.以自动武器站缓冲系统的柔顺缓冲摇架为例,应用对称变换法将柔顺缓冲摇架简化为竖杆模型和U杆模型,根据各杆之间的串并联关系反求柔顺缓冲摇架的刚度,可以得到一种计算柔顺缓冲摇架导向刚度的理论方法;运用solidworks自带的simulation插件进行静力学仿真分析;并应用锤击法对柔顺缓冲摇架进行实验测试.对比3种方法所求得的柔顺缓冲摇架的刚度值,可证明柔顺缓冲摇架导向刚度的理论计算方法准确可行,对柔顺缓冲机构的设计具有一定的指导意义,并为柔顺缓冲机构在缓冲领域的应用奠定了一定的基础.     

超临界CO2对碳纤维表面的刻蚀作用

超临界二氧化碳（SCCO2）具有低黏度、高扩散性、高溶解度和高介电能力,利用超临界二氧化碳对PAN基碳纤维表面进行刻蚀。对超临界二氧化碳处理前后碳纤维进行分析,X射线光电子能谱（XPS）分析表明,随着处理温度的升高碳纤维表面O/C降低,这表明超临界二氧化碳对碳纤维有深度清洗的作用。X射线衍射（XRD）结果表明,随着处理温度的升高,碳纤维002晶系增加,并且石墨微晶厚度Lc和尺寸La增大。AFM观察表明,随着温度升高发现碳纤维表面沟槽变深并且碳纤维表面的粗糙度增加。此外,在200℃超临界二氧化碳处理过的碳纤维与环氧树脂的粘结性提高最高可达17.4%,经过超临界二氧化碳处理后碳纤维的层间剪切提高明显。     

软体机器人研究现状综述

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。