基于旋量理论的开链机器人动能的探讨

定义了空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵,给出了该坐标系下的刚体动能表示式：推导出物体坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵与空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵的关系,分析了空间坐标系下的广义惯性矩阵的特点;推导了开链机器人的动能表达方式,从而为建立机器人动力学方程奠定了基础。     

基于向量法解决机器人正向运动学教学难题

为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题,以向量法建立了刚体的位姿矩阵,并以向量法推导了刚体绕空间任意轴线旋转的变换矩阵.以此为基础,证明了矩阵左乘和右乘所对应的不同刚体运动,最终利用矩阵右乘导出了D-H变换矩阵,从而建立机器人学正向运动学方程.     

应用基于运动螺旋的机器人正解映射求解FANUC机器人的逆运动学问题

提出了应用基于运动螺旋的开链机器人正解映射 ,求解闭链机器人 - FANU C机器人逆运动学问题的方法 ,该方法为求解一般机器人的逆运动学问题提供了参考     

PID重复控制在轧辊偏心补偿的应用

为了保证板材产品的高品质,需要分析轧制过程中影响轧制效果的各种干扰信号并采取一定的补偿方法。对轧制过程中的轧辊偏心干扰进行补偿,在PID厚度自动控制的基础上引入重复控制器。同时采用压力传感器测量轧辊的轧制压力,根据压力变化提取轧辊偏心信号的信息,根据采集的信息可以计算出偏心信号的周期信息,利用重复控制器对干扰信号进行跟踪和抑制。引入前向通道来解决重复控制器滞后问题,为了消除控制器对系统稳定性的影响,在控制器的控制器中加入低通滤波器。系统的PID控制器作为系统补偿器的一部分也经过改良,保证了系统有大的稳定裕度。     

基于Pro/E的新型硬币包卷机的机械结构设计

采用一种新型机械结构设计了一种硬币包卷机的包卷系统;应用Pro/E三维建模软件建立了三维模型并进行了机构运动学分析;分析结果显示,该硬币包卷机减少了硬币包卷环节,提高了包卷效率,并可降低生产成本。     

TIG焊接中单面焊双面成型的研究

研究了 TIG焊接中单面焊双面成型的条件及脉冲对双面焊缝成型的影响 .     

基于8051单片机的温度检测仪设计

以8051单片机作为控制器的温度检测仪,主要元件有8051单片机、温度传感器DS18B20、8279接口芯片等。对温度采集模块、单片机控制模块、显示模块做了详细的介绍,而且附有电路图、连接图。经过实际验证,此温度检测仪可以稳定、可靠地工作。     

纳米电刷镀液温度的虚拟检测

电刷镀镀覆区域的溶液温度影响到镀层的结合强度,直接测量有难度.为了提高纳米电刷镀镀层的质量,基于红外辐射原理开发了能实时检测镀笔阳极包套和工件接触区域镀液温度的虚拟仪器(Virtual instrument,Ⅵ).采用移动平均滤波降低干扰对测量结果的影响;应用非模型修正法进一步提高测量精度.在刷镀过程中,镀液温度实时显示在计算机的虚拟面板上,当镀液温度超出许用值时仪器报警.应用结果表明,这种方法切实可行.     

新型阀位反馈机械机构的仿真研究

对比分析2种目前流行的阀位反馈机械机构,设计了一种新型阀位反馈机械机构。根据具体机械结构建立物理模型,并根据物理模型建立数学模型。应用Pro/E软件进行三维建模,利用ADAMS软件进行运动学与动力学仿真,为阀门定位器反馈机构的合理设计提供了理论依据与设计方法。从而达到提高设计效率,降低生产成本,缩短研发周期的目的。     

圆度和圆柱度测量虚拟仪器的开发

对基于虚拟仪器技术的圆度和圆柱度误差测量方法进行了研究,分析了测量系统误差对测量结果的影响,并提出了相应的解决办法.该测量系统采用误差分离技术,利用LabVIEW作为软件开发平台,以ADLINK PCI-8134运动控制卡、先导C000056微型工作台等作为运动控制部分,以NI的PCI-6010数据采集卡、联能CWY-DO-502电涡流位移传感器等作为数据采集部分,可一次性完成圆度和圆柱度的测量.研究表明,系统人机界面友好,有助于零件加工过程中的在线测量,减少废品率.