六足机器人多机可达空间协同越障仿真分析

对于小型六足机器人,群体合作是克服单体性能局限的有效措施。为提高六足机器人的越障能力,提出了六足机器人多机协同越障的解决方案。并采用了机器人学D-H参数法,结合足端轨迹规划,对六足机器人多机协同越障情况进行运算,找出六足机器人多机协同时的足端运动范围。再参考求得的运动范围,设定典型障碍,进行虚拟样机仿真。对比三次虚拟样机的仿真结果,展示了多机协同越障的有效性,为提高六足机器人越障能力提供一种新的研究思路。     

软土隧道支护压力与稳定性下限有限元分析

隧道开挖面的支护压力计算和稳定性分析至今尚未有比较成熟和简便的计算方法,本文基于岩土塑性极限分析理论,在分析下限有限元方法中引入非线性Power-Law屈服准则,通过对屈服准则的线性化处理,得到平面应变条件下软土隧道开挖面支护压力计算的下限有限元线性规划模型,编制了相应的Matlab有限元计算程序。计算表明:与极限平衡理论和极限分析上限有限元得到的结果比较,可以说明引入非线性Power-Law屈服准则的塑性极限分析下限有限元对隧道开挖面支护压力的计算和稳定性的分析是适用的。同时,总结了隧道埋深系数、土体重度系数等对隧道开挖面支护压力与稳定性的影响。     

南京地区粉砂扁铲侧胀试验(DMT)的应用

根据扁铲的受力机理分析了扁铲测试所获得的参数,对比了由扁形铲板和圆锥体贯入土体所产生的土体变形,事实表明扁铲探头对土体扰动较小,对水平应力具有较高的灵敏度,不仅可以用来测试土体强度,还可以反映土体的变形参数。通过与其它原位测试和土工试验成果进行对比,本文对南京地区粉砂的DMT测试成果进行了阐述。结果表明经地区经验修正公式计算所得出的DMT测试成果具有一定的适用性。     

基于支持向量机的点云切片分割技术的研究

支持向量机这种学习方法,最初用于处理模式识别问题,随后推广到解决回归估计问题,成功解决了高维问题和局部极值问题,是一个具有最优泛化能力的学习机器提出了一种基于支持向量机最优超平面的点云切片分割技术,该技术采用较新的人工智能技术支持向量机（SVM）的最优超平面原理,应用其统计特性,把切片中的点分割成模型本身的独立部分实验诬明,该方法具有速度快、分割准确的优点,分割效果较好.     

浅谈工程机械涂装车问烘干室

介绍了工程机械涂装车间烘干室的分类及各自特点,并对烘干室的设计原则、参数选择等进行了详细论述。     

尿素合成塔换衬技术方案探讨

通过对尿素合成塔换衬中的简体切割位置、新衬里筒节设置、碳钢简体蚀坑修理、筒节焊接、热处理及检验等相关技术方案进行对比分析、评定,选择出了最佳施工方案,在尿素合成塔整体换衬施工中获得成功。     

深井采卤井口装置结构设计

1概述深井采卤井口装置的结构形式分为卧式、立式、配水器式三种。卧式井口装置具有结构合理，操作、维修方便。卧式井口装置被多数盐卤矿山所采用（见图1）图1立式井口装置具有结构合理，立体感强，操作也较方便。立式井口装置被部分盐卤矿山所采用（见图2），配水器式就是把卧式井口装置的井口部”分和环形部分进行分离。分离后的环形部分配置上节流阀，高压水表和低压水表具有计量、节流功能的配水装置。井口管挂结构形式分为悬挂式和锥塞式MZ两种。本文就这两种井口管挂结构形式做7较为详细的介绍，供同行们借鉴和参考c2悬挂式悬挂式又…     

移动机器人定位技术研究

以两轮独立驱动的三轮机器人作为试验平台,用编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统,建立机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合,再经加权最小二乘支持向量回归机算法对融合后的数据作回归运算,构造先验回归决策函数。运用回归决策函数提高陀螺仪输出角速率的准确度,获得机器人的位姿信息。     

基于强化学习的六足机器人动态避障研究

针对局部可观测的非线性动态地震环境下,六足机器人采用传统算法进行动态避障时易出现算法不稳定的情况.运用了基于双重深度Q网络(DDQN)的决策方式,通过传感器数据输入卷积神经网络(CNN)并结合强化学习的策略,下达命令到六足机器人,控制输出决策动作,实现机器人动态避障.将系统的环境反馈与决策控制直接形成闭环,通过最大化机...     

锚索抗滑桩滑坡推力及其分布图式的计算与分析

锚索抗滑桩已发展成为边坡加固的一种有效手段,并已在边坡治理中广泛应用,但这些桩与滑坡体之间的相互作用是非常复杂的,因为它是三维的,并且受多种因素的影响。本文将通过对一个实际边坡加固工程的治理研究,提出了作用于锚索坑滑桩上滑坡推力及其分布的计算新方法,应用于边坡治理设计计算中, 取得了良好的经济效益。