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提出寻迹与搬运机器人的一种智能控制系统设计;该系统主要由单片机、传感器和执行舵机组成;通过分析直行、弯道与取物等工作模式,建立相应的舵机驱动控制;传感器将检测到的路线和工件信号传送给单片机进行处理;按照不同的优先级别,由单片机发出脉冲信号,控制舵机的速度与方向,完成抓取、转运工件的任务;实验结果表明:多路传感器的信息融合能有效识别寻迹路径,确定优先级别的控制;舵机的驱动控制能满足寻迹与搬运的要求;系统设计简单,实用可靠,具有良好的开放性与扩展性. 相似文献
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一种改进边缘连接的Canny边缘检测算法 总被引:5,自引:0,他引:5
针对Canny边缘检测算法中需要手动设置固定阈值而出现边缘间断或伪边缘的问题,设计了一种基于边缘对比特征和边缘方向的边缘连接方法。该方法是基于视觉感知实验总结的一组边缘对比阈值数据比较强边缘点和待连接边缘点的对比特征判断其相似性,通过保持一定的边缘方向确保边缘连接方向的正确性,待连接点只有满足相似性且连接后新旧边缘方向一致,才能被连接为新边缘点。结果表明,改进边缘连接的Canny边缘检测算法具有很好的边缘连接能力,且能获取完整干净的边缘。 相似文献
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提出了一种用于无人汽车轨迹跟踪的控制算法。首先,将兼顾安全性、舒适性的无人汽车轨迹跟踪控制问题转换为多约束模型预测控制(MMPC)问题;然后,将目标函数和多个变量约束转化为以拉格朗日乘子为决策变量的二次规划(QP)标准形式,并提出倒序乘子求解法求取拉格朗日乘子近似解,从而得到控制序列的次优解。将本文提出的倒序乘子求解法与常规QP求解方法进行对比,本文提出的算法在保证求解精度的前提下,大幅提升了求解效率。在Carsim-Matlab仿真平台上对本文提出的无人汽车轨迹跟踪MMPC控制器进行了仿真验证,结果表明所提出的控制方法具有良好的跟踪性能和实时性。 相似文献
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自密实混凝土在金安桥水电站厂房工程的应用浅析 总被引:1,自引:0,他引:1
金安桥水电站工程位于云南省丽江市境内,是金沙江中游河段规划的第5级电站,坝高为160m,电站装机为2 400MW;水电站厂房为坝后式厂房,在引水压力钢管底部、左岸冲砂底孔钢管底部、尾水肘管底部、发电机组蜗壳底部等部位采用自密实混凝土,解决了该部位在浇筑过程中不易进行人工振捣的难题,保证了施工生产的顺利进行. 相似文献
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为确保车载网络通信的可靠性和稳定性,针对AUTOSAR网络管理规范对节点故障、总线关闭处理以及节点间协同工作的不足,在CAN总线基础上提出了一种处理方法。通过在原状态转换图上增加两种故障处理状态,实现节点故障和总线关闭有效的处理,并在网络管理协议数据单元中添加网络唤醒指示位,实现节点间协同工作。最后给出具体的改进策略,并在实际汽车仪表及CANoe软件构建的平台上进行了测试。测试结果表明,改进的方法具有有效性和可靠性。 相似文献