基于ARM11+CPLD的小型无人机飞行控制器设计

本文针对小型无人机控制精度低、实时性不足的问题,设计了基于ARM11+CPLD的飞行控制器。阐述该飞行控制器的硬件总体架构,各传感器与ARM11接口设计,CPLD并行多路PWM输入、输出设计;阐述硬件的驱动,导航控制、姿态控制的算法设计与实现。该飞行控制器的飞行测试结果理想。     

广义良构工作流的业务实例性能分析

为完成工作流业务实例时间性能的实时分析,提出了一种结合实例子图分解和模式化简的性能分析方法.工作流业务实例的时间性能仅与已完成的活动和将来可能执行的活动构成的工作流子网有关,业务实例的性能估计只能针对该子网进行.首先提出广义良构工作流网的概念并建立业务实例可达子网的规则和算法,讨论了活跃活动和活跃模式的性能等价模型,随后用这些模型化简广义良构的业务实例可达子网,并将因工作流模式的部分覆盖而不能完全化简的可达子网转换为更为简单的归属子图,以简化其性能求解.最后,通过实例演示了业务实例性能分析过程及方法的有效件.     

业务实例完成时间负载相关估计方法

为估计串联服务系统中业务实例在特定负载及负载动态变化条件下的完成时间,提出了使用Monte Carlo仿真求解的方法。分析了对该问题进行数学求解的不可行性;根据问题特征,给出了业务实例排队系统的Monte Carlo仿真体系结构,设计了串联排队网络仿真软件,并对业务实例在特定负载下的完成时间进行了大量仿真。结果表明,Monte Carlo法可较快速地逼近业务实例的完成时间。     

可能的WSN协议分层模型

集成了微机电系统、无线通信和现代网络等多项技术而形成的无线传感器网络是一种全新的信息获取和处理模式,其通信协议研究面临许多新的挑战。描述了WSN的性能特征;提出了可能的WSN通信协议分层模型;并在新的通信协议模型下,对协议中的各个层次功能进行了深入地分析。为进一步研究WSN通信协议提供了必要的理论基础。     

基于ZigBee和CAN总线的电池组监测系统

为便捷、高效地对电池组进行监测,以DSP和ZigBee模块为主要部件,设计了基于无线和CAN总线的电池组监测系统.通过CAN总线方式以及ZigBee无线方式对电池组中各参数进行监测,并将最终的采样数据上传到LCD显示屏.实验结果表明,该系统可靠性高、实时性强.     

煤气发生炉智能控制系统

本文深入分析了混合煤气发生炉工作原理,仔细探讨了影响煤气质量的关键因素,提出了一种全新的混合煤气发生炉控制方法——混合煤气发生炉智能控制,文中介绍了作者研制开发的智能控制系统,并给出了系统的详细框图和有关数据。     

自适应PID控制(综述)

自适应 PID 控制是80年代以来发展得十分活跃的一门控制理论与技术,是自适应控制理论的一个重要组成部份.本文系统地概述了自适应 PID 控制理论与方法的形成和发展、原理和应用,对自适应 PID 控制各主要分枝进行了具体的分类.重点介绍和评述了一些有代表性的算法.论文最后就自适应 PID 控制的发展趋势与研究方向提出了几点意见.     

瞬时功率频谱分析在牵引电机转子故障诊断的应用研究

针对故障特征频率容易被基波频率淹没的问题,提出一种基于网侧瞬时功率的转子故障诊断方法。当交流调速系统牵引电机发生转子断条故障时,定子电流中故障特征频率(1±2s)f1分量通过变频器向变频器一次侧(网侧)传播。通过频谱分析发现,变频器网侧电流信号和定子电流信号都存在故障特征频率容易被基波频率淹没的问题。该方法选用网侧瞬时功率进行频谱分析,使得转子断条故障特征频率转换成2sf1的频谱分量,消除了基波频率影响,突出故障特征频率。且只需采集单相电流,简化了硬件结构。实验表明:该方法能对转子故障进行有效诊断。     

半监督SVM分类算法的交通视频车辆检测方法

针对交通场景运动车辆检测中车辆数目统计准确率不高、自适应性不强等问题,提出了一种基于半监督支持向量机(SVM)分类算法的交通视频车辆检测方法。利用人工标记的少量样本,分别训练2个基于方向梯度直方图(HOG)特征与基于局部二值模式(LBP)特征的不同核函数的SVM分类器;结合半监督算法的思想,构建SVM的半监督分类方法(SEMI-SVM),标记未知样本并加入到原样本库中,该方法支持样本库动态更新,避免了繁重的人工标记样本的工作,提高了自适应性;最后,通过三帧差分法提取运动区域,加载分类器在该区域进行多尺度检测,标记检测出来的运动车辆,统计车辆数目。实验结果表明:该方法在具有一定的自适应性的同时,有较高的车辆检测准确率,即使在复杂交通情况下,对运动车辆依然有很好的检测效果。     

单幅三维场景图像的度量重建方法

对平面型场景图像和常规的三维场景图像的度量重建进行了回顾,在此基础上提出了一种不必进行射影重建且只须三维场景单幅图像的三维度量重建方法.