基于ROS和全向舵轮驱动的移动机器人系统设计

本文设计了一种基于机器人操作系统(ROS)和EtherCAT的双舵轮全向移动机器人控制系统.首先建立双舵轮对角驱动移动机器人运动学模型;采用Xenomai实时内核和IgHEtherCAT主站技术设计机器人底层驱动;在ROS平台下,以move_base为核心设计机器人导航规划层,导航数据源由惯性测量单元、编码器和激光雷达...     

南京市雨花台区水环境状况及可持续发展对策研究

根据2005年江苏省南京市雨花台区点源污染、面源污染和河道水质状况,计算出污染负荷与水环境容量。表明雨花台区的水环境和水生态系统遭到破坏,对此提出水环境保护和改善对策。     

洁具高压注浆成形坯料粘土成分研究的新进展

本文介绍了国外关于洁具高压注浆成形坯料粘土成分研究的新进展．为国内同行提供一定的参考作用。     

基于DSP的嵌入式系统的程序引导设计

作对以DSP为核心的嵌入式系统的程序引导功能进行了深入的研究及分析,并以TI公司的TMS320C33芯片为实例,归纳了其实现流程及设计方案,从硬件和软件两个方面阐述了实现该功能的关键点和值得注意的地方。该设计已被应用于一个配电网环网柜智能终端装置。运行实践表明,是一种简便、可靠的方案。     

低压配电网三相不平衡全电容调节补偿的研究

研究了既能调节低压配电网三相不平衡,又能解决无功补偿的方法。分析了传统的低压补偿装置采用共补分补方法的不足,提出了基于矢量分析法的全电容调节补偿模型,并以线损最小为目标进行优化。通过仿真验证其理论的正确性,并与传统的共补分补方法进行了比较．充分体现了调节补偿方法的优越性。     

微动勘探方法在鸡冠咀矿区外围深部找矿中的应用效果研究

矿集区复杂的人文干扰给传统物探方法应用于深部探测带来较大限制。将微动(被动源面波)勘探方法应用于鸡冠咀矿区外围深部找矿,采用圆环半径分别为75、150、300、600 m的四重嵌套三角形观测台阵,利用扩展空间自相关法(ESPAC)进行面波频散曲线提取,获得目标区2 000 m以浅的视横波速度结构,推断火山岩盆地边界形态及深部大理岩、岩体范围,圈定成矿有利部位。结果显示,28线成果与以往的勘探线剖面成果对应良好,高横波速度区域反映了岩体侵入部位;15线实施的ZK1505孔在孔深1 200 m处成功揭露出隐伏大理岩,该钻孔波速测井结果与微动勘探视横波速度剖面成果吻合良好。微动勘探方法由于利用环境中的地震背景噪声作为信号源,具有探测深度大、抗干扰能力强的特点,能很好地适用于人文活动密集、干扰情况复杂的矿集区深部勘探工作。     

泡沫混凝土墙板研究综述

根据我国建筑节能需要和建筑结构发展,介绍了泡沫混凝土墙板的国内外发展概况和研究现状,阐述了泡沫混凝土墙板的分类及其试验研究、理论分析。结合已有泡沫混凝土墙板研究成果,归纳了不同泡沫混凝土墙板材料对其基本力学性能的影响,分析了各类型泡沫混凝土墙板使用性能参数,得出各自的优越性和不足,并提出泡沫混凝土墙板未来研究方向。结合市政工程背景,对泡沫混凝土墙板在市政公用设施领域的应用进行了简要讨论,为国内新型墙体材料和节能住宅建筑体系的进一步开发和完善提供了一定参考。     

地下建筑的消防安全防火设计探讨

消防安全防火设计是地下建筑设计的重要内容,其直接关系着建筑使用的安全性。本文在阐述地下建筑火灾特点的基础上,就其设计要求和消防安全防火设计要点展开分析,望能减少火灾隐患,保证地下建筑消防安全,促进建筑工程的健康、稳定发展。     

顾客满意度评价体系的建立及应用

介绍了顾客满意度评价体系的构建,该体系包括评价指标的构成、权重确定、顾客对评价指标态度的量化等,采用主观赋权等方法确定各评价指标的权重,将顾客对评价指标态度分为五个等级,并通过多层加权方法,给各等级相应赋值。通过对莱钢某产品顾客满意度定量测评,说明该评价体系对挖掘顾客价值取向、指导企业经营改进、开拓市场等方面的作用,并对该评价体系的运用作了进一步的探讨与思考。     

一个求解单调线性互补问题的不可行内点算法

基于核函数设计一个求解单调线性互补问题的不可行内点算法,在算法的每一步迭代中,只需要求解线性方程组得到新的搜索方向. 然后,按照一定的线性搜索规则,选择合适的步长得到新的迭代点.数值实验结果显示该算法是有效的.