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对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析。仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 相似文献
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为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行器移动到果实处形成果实采摘圆,根据末端执行器部分第五关节边界曲线与果实采摘圆交点个数对末端执行器的采摘方式进行了分类,结合各种采摘方式的特点求解了末端执行器合适的采摘姿态。以MATLAB GUI为仿真平台,对采摘姿态进行了仿真,并在实验室内进行了采摘实验,结果表明:该方法能够为机械臂规划出合适可行的采摘姿态,为机械臂采摘提供了理论基础。 相似文献
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辽宁省瓦房店地区是我国重要的原生金刚石矿产地,自1971年发现金伯利岩以来已累计找到100多个金伯利岩体,提交了4个大型、1个中型原生金刚石矿床和3个近源小型金刚石砂矿床,探明的资源量占全国总资源量一半以上。区内的50号岩管是具有工业意义的大型原生矿床且已开发利用,因其金刚石宝石率高、晶型好、颜色净度俱佳、易加工而享誉世界。但50号岩管向下延深明显小于其他大型矿床的岩管深度。研究认为该岩管是被推覆构造截断了,其周边深部赋存有被截断的部分有待寻找。经过工作,证实了本区存在破坏金伯利岩体形态的逆冲推覆构造,在距离50号岩管1070m、地下近300m处找到了被错断的50号岩管的一部分,初步评价矿床规模达到中型,实现了隐伏矿找矿突破。 相似文献
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