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11.
热扩散渗钼(Mo)是钢材表面化学成分的改性方式之一,其可提高钢的淬透性,与碳作用形成高熔点的碳化物,能够提高钢铁材料表面的耐磨性。为探索热扩散渗钼工艺,分别采用箱式炉加热和感应加热对40Cr钢进行1 000~1 300℃不同温度下包埋扩散渗处理,利用场发射扫描电子显微镜(FEG-SEM)、X射线衍射技术(XRD)和摩擦磨损试验研究了渗Mo试样的微观组织、元素分布、物相构成以及摩擦磨损性能,并对感应加热渗Mo微观结构的演变机理进行了阐述。结果表明:在1 100℃下箱式炉加热未观察到明显的Mo渗层,而感应加热在不同温度下形成了30~70μm厚的Mo渗层;感应加热后试样截面组织由Mo渗层、过渡层、受影响层、基体组成,其中Mo渗层主要由Fe-Mo固溶体(Fe-Mo SS)和碳化物相组成,过渡层由合金珠光体组成,受影响层为贫碳区;研究表明感应加热Mo渗层的最高硬度为560 HV_(0.2),约为原始试样的两倍,IHM-1200试样的的摩擦因数为0.73,比原始试样低0.12,磨损质量略低于原始试样,Mo渗层显著提高40Cr钢的摩擦性能。 相似文献
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对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构型情况,得到所有奇异点;最后,应用Robotics工具箱,基于可操作度灵活性指标和最小奇异值灵活性指标对机械臂的奇异情况进行仿真分析。仿真结果表明,研究的机械手臂共有3种内部奇异情况,同时验证了机械手臂奇异位型求解的正确性,为后续机械手臂的轨迹规划研究和奇异点规避研究奠定了基础。 相似文献
17.
为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行器移动到果实处形成果实采摘圆,根据末端执行器部分第五关节边界曲线与果实采摘圆交点个数对末端执行器的采摘方式进行了分类,结合各种采摘方式的特点求解了末端执行器合适的采摘姿态。以MATLAB GUI为仿真平台,对采摘姿态进行了仿真,并在实验室内进行了采摘实验,结果表明:该方法能够为机械臂规划出合适可行的采摘姿态,为机械臂采摘提供了理论基础。 相似文献
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辽宁省瓦房店地区是我国重要的原生金刚石矿产地,自1971年发现金伯利岩以来已累计找到100多个金伯利岩体,提交了4个大型、1个中型原生金刚石矿床和3个近源小型金刚石砂矿床,探明的资源量占全国总资源量一半以上。区内的50号岩管是具有工业意义的大型原生矿床且已开发利用,因其金刚石宝石率高、晶型好、颜色净度俱佳、易加工而享誉世界。但50号岩管向下延深明显小于其他大型矿床的岩管深度。研究认为该岩管是被推覆构造截断了,其周边深部赋存有被截断的部分有待寻找。经过工作,证实了本区存在破坏金伯利岩体形态的逆冲推覆构造,在距离50号岩管1070m、地下近300m处找到了被错断的50号岩管的一部分,初步评价矿床规模达到中型,实现了隐伏矿找矿突破。 相似文献
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