利用BP-NN算法的机器人臂重力补偿研究

利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明,采用该学习算法得到的机器人臂重力项输出值和实测值基本一致,能有效减少机器人臂重力项计算量,达到实时控制的目的。     

纪村电站机组效率试验与效率在线监测系统建立

大唐陈村水力发电厂纪村站2×17 MW机组系运行超过30年的轴流转桨式机组,为了提升机组性能,特对2台机组进行绝对效率测试工作。介绍效率测试试验方法和成果,寻求轴流转桨水轮机导叶开度、桨叶转角的合理最优协联关系,提高机组运行效益;以及介绍采用多声路超声波流量计建立机组效率在线监测系统,加强机组实时状态监视,充分挖掘机组潜力,为指导电厂开展经济优化运行提供可靠的基础技术资料。     

农村电工培训的实践与探索

云南省是一个人均装机容量和用电量远远低于全国平均水平的省份。目前,全省仍有15个乡镇,1513个行政村约610万人口没有用上电。1996年11月5日现任国家电力公司总经理（原云南省省委书记）高严同志在云南省漫湾电厂视察时,提出“要在1999年实现全省所有行政村通电”。1996年12月19日云南省委、省政府在第二次扶贫开发会议上正式明确提出：“1999年各行政村要村村通电”的战略目标及部署,并指出：电力扶贫“村村通电”工程是云南省贫困地区人民脱贫致富奔小康的“造血工程”。“村村通电”作为“三通一建”扶贫攻坚中的重中之重,是一项使…     

5-氨基酮戊酸-光动力疗法治疗豚鼠银屑病模型的实验研究

目的:研究5-氨基酮戊酸光动力疗法(ALA-PDT)治疗豚鼠耳背部寻常型银屑病模型的可行性和作用机制.方法:采用20%ALA溶液局部封包豚鼠耳背部银屑病模型皮损4h,再用635nm半导体激光照射,能量密度12J/cm2.分设模型对照组、单纯照光组、单纯ALA组、一次ALA-PDT治疗组、二次ALA-PDT治疗组,治疗后于第7d、14d、21d、28d进行组织病理学和增殖细胞核抗原免疫组化观察疗效.结果:ALA-PDT能够治愈豚鼠耳背部寻常型银屑病模型的病变;二次ALA-PDT治疗组疗效优于一次ALA-PDT治疗组;结论:ALA-PDT疗法能抑制豚鼠耳背部寻常型银屑病模型的表皮细胞异常增殖,并能消除局部组织炎性反应,其疗效与治疗次数正相关.     

摩托车CG125发动机左前盖检漏机的设计

应用PIC18F458单片机，通过控制各电磁气动阀，对检漏机各执行元件(气缸)进行动作，从而实现工件的检漏。     

自循环曲轴镗床结构设计及控制

针对汽车、摩托车曲轴销孔的加工,设计一种五工位自循环曲轴镗床。设计自循环曲轴镗床的整体结构;根据曲轴销孔的加工工艺要求对定位夹紧装置和中心距微调机构等主要部件进行设计并分析;对自循环曲轴镗床的加工工作循环和控制系统进行设计,并给出程序控制流程。该曲轴镗床的成功应用表明其设计的合理性。     

共形相控阵雷达导引头技术研究

介绍了国外相控阵雷达导引头技术的发展现状,探讨了共形相控阵雷达导引头的工作原理和系统方案,指出了实现共形相控阵雷达导引头的关键技术与实现途径。     

新型稳定磁流变体材料——磁胶的性能实验研究

通过实验的方法,研究了新型稳定型磁流变体材料磁胶的零场沉降稳定性;服役状态下磁胶器件的扭矩输出稳定性、磁化和退磁性能、器件工作的热稳定性、流变性能.实验结果表明,磁胶在零场状态和服役状态下的各项性能均优于目前使用的磁粉、磁流变液磁性功能材料.在Bingham模型的基础上,通过理论分析,导出磁胶在服役状态下的剪应力本构方程,为磁胶及其器件的后续研究提供了理论基础.     

泡沫发射药技术研究进展

泡沫发射药因其独特的气孔L结构,比常规的硝化纤维发射药有更高的燃速与钝感性能,可用作高燃速发射药和无壳弹药.主要介绍了泡沫发射药研究方面的进展以及影响其性能的主要因素.     

基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真

为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中.首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型.其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性.最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真...