基于目标的动态加权模糊控制

针对单输入、多目标控制系统，提出一种基于目标的动态加权模糊控制模型。该模型根据控制目标设计子模糊控制器，通过模糊推理得到的加权系数动态连接各个子目标模糊控制器，使多个子目标模糊控制器在控制过程中既相互竞争又相互协调。该模型用于吊车控制的仿真结果证明了其有效性。     

微操作机器人的研究现状与发展趋势

随着科学技术向微小、超精密领域的方向发展，机器人所要操作的对象也从宏观领域扩展到亚微米、纳米级的微观领域．因此，由微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器人是机器人领域的新的研究方向，具有广阔的应用前景．本文总结了国内外微操作机器人领域的发展现状，介绍了微操作机器人的结构特点，列举了其部分的应用实例，在文章的最后展望了微操作机器人的发展趋势．     

基于动态分区方法的多机器人协作地图构建

本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题，提出了一种通过动态分区实现多机器 人协作地图构建的方法．在本文中，采用基于栅格的地图表示法，利用多个距离传感器收集 信息，应用Dempster Shafer证据推理法对信息进行了融合．通过仿真试验，验证了该方法 的可行性．     

一类非线性系统的自适应滑模模糊控制

针对一类具有多个子系统的欠驱动非线性系统提出了一种自适应滑模模糊控制方法. 首先通过分析模糊控制与边界层滑模控制的相似性,提出了滑模模糊控制方法;然后根据滑模 面斜率和各子系统控制对于系统动态性能的影响,分别采用模糊推理根据系统状态自动地实时 调节滑模面斜率和各子系统在系统控制中的作用;最后通过简单的滑模模糊控制器实现对具有 多个子系统的欠驱动非线性系统的控制.将该方法应用于吊车的运输控制中,仿真结果证明了 其有效性和鲁棒性.     

多模式网络化控制系统稳定性分析

网络传输引起的时滞在网络化控制系统中经常出现．针对存在多个运动模式的网络化控制系统,建立了时滞混杂自动机模型,分析了系统平衡点的稳定性,给出了平衡点保持稳定的充分条件在于构造的与离散状态相关的Lyapunov泛函在离散状态的切换时刻是非增的．当时滞混杂自动机中连续性子系统为线性时不变时滞系统时,可以利用线性矩阵不等式方法来寻找系统的公共Lyapunov泛函,并求解使系统平衡点保持稳定的时滞上界．最后,给出了一个例子说明了分析结果．     

基于析取图的非周期可重构流水作业的建模与优化

针对可重构制造这一新的制造模式,研究一类非周期可重构流水作业的建模与优化问题．非周期可重构流水作业由析取图模型表示,基于析取图模型,选取完成所有作业的最大时间Cmax作为优化的目标,建立相应的混合整数规划求解置换、一般和无缓冲区3种情况下非周期可重构流水作业的最优配置和最优调度．     

基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制

研究了仿生机器鱼的自主避障控制,提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案,为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器.针对此仿生机器鱼系统,提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略,给出了状态集和行为集,采用当场奖励和延时奖励相结合的方法,通过学习获得了有效的状态行为组合.仿真实验验证了学习结果的有效性.     

基于运动的手眼系统结构光参数标定

提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动，利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束，构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组，求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激光束长度约束，求解第3个参数。实验结果证明了该方法的有效性。     

基于示教与视觉纠偏的机器人自动焊接方法研究

给出了一种示教与纠偏相结合的焊缝跟踪方法,用于实现机器人的自动焊接．针对传统的示教再现机器人,由激光视觉传感器测量实际路径与示教路径之间的偏差．机器人控制器根据示教路径和偏差,对焊枪的运动方向和位置进行调整,实现焊缝跟踪．利用六自由度机器人和激光结构光视觉传感器设计了实验系统,对所提方法进行了实验．实验结果验证了该方法的有效性．     

两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究

给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器（Central pattern generator,CPG）控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现 鱼体倒游;后者则基于CPG模型,产生各个关节的节律控制信号.基于CPG的倒游方法可进一步细分为两种:1） 相位颠倒的CPG控制方法,即通过逆转CPG控制机器鱼直游的相位关系;2） 相位-幅值颠倒的CPG控制方法,即通过逆转鱼体波的传播方向和摆动幅值来实现机器鱼倒游.文中针对这两大类、三种机器鱼倒游运动控制方法 进行了分析、仿真和实验.实验结果表明:在相同参数配置下,采用相位颠倒的CPG控制方法产生的倒游速度最大,但游动对水的扰动也最大;而采用鱼体波倒游和相位-幅值颠倒的CPG控制方法时,两者产生的最大倒游速度相差不大,扰动较小.此外,采用鱼体波倒游方法在频率切换时会有抖动现象,需要设计专门的过渡函数来消除;而采用CPG模型的方法 则可以实现平滑过渡.上述结果对提高水下游动机器人的机动性能具有重要的指导意义.