基于边缘检测的图像分割方法及其在机器鱼中的应用

针对仿生机器鱼在目标识别、追踪任务中的需求,结合基于阈值的图像分割算法和基于Sobel算子的边缘检测技术,给出了一种基于目标图像阈值自适应调整策略的图像分割方法．克服了基于固定阈值的图像分割算法不能适应环境光照变化的缺点．该方法应用于仿生机器鱼的水下目标识别任务中,实验结果表明了该方法是有效的．     

约束条件下的巡线机器人逆运动学求解

高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构,要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析.本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解,并通过对机器人悬挂系统的力学分析,得到了机器人运动学的约束条件,并在这种约束条件下,采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降(CCD)算法,来进行机器人的逆运动学求解.这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性,而且它具有较好的收敛性和有效性,适合于在线计算,便于巡线机器人的实时运动控制.     

移动机器人的发展现状及其趋势

—、引言机器人的应用越来越广泛 ,几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在６０年代 ,就已经开始了关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面 ,首先 ,要考虑移动方式 ,可以是轮式的、履带式、腿式的 ,对于水下机器人 ,则是推进器。其次 ,必须考虑驱动器的控制 ,以使机器人达到期望的行为。第三 ,必须考虑导航或路径规划 ,对于后者 ,有更多的方面要考虑 ,如传感融合 ,特征提取 ,避碰及环境映射。因此 ,移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。对移…     

基于小波变换与CIP算子的数字图像检测和识别系统

提出了一个基于小波变换和CIP算子的数字图像定位和识别系统，该系统用于移动机器人的门牌识别，首先通过小波变换压缩图像，然后直接对压缩的彩色图像运用CIP算子处理并进行定位，最后用BP神经网络识别。小波变换压缩了图像，从而减小了图像处理的数据量，加快了整个检测定位和识别的速度。CIP算子针对彩色图像的特点，全面作用在YIQ色彩空间的3个分量上，在彩色门牌定位的边缘检测中有很好的效果。实验结果表明了该系统所采用方法的有效性。     

混杂系统的研究进展

混杂系统理论和应用是近年来的一个研究热点．在介绍混杂系统概念的基础上，对混杂系统研究中的常用模型进行分类比较，并对混杂系统的性质分析和混杂控制设计中的主要内容和主要研究方法进行总结，最后对今后的研究方向做了总体展望。     

Stewart并联机构主动隔振平台的非线性L2鲁棒控制

以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L2鲁棒主动隔振控制方法．应用牛顿—欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型．在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律．通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L2性能准则的隔振性能．仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能．     

焊缝跟踪视觉传感器中图像多类型特征选择与提取

针对在焊接机器人焊缝跟踪传感器中不同类型工件焊缝接头的结构光图像特征,提出一种图像特征选择与提取方法.首先,对图像进行自适应分割,提取出激光条纹中心线.再根据三种典型焊缝接头类型:预留坡口对接类,无坡口直接对接类和左、右搭接类型焊缝的结构光图像的特点,分别选择激光条纹曲线的沟槽中心、条纹曲线的转折点和间断点作为焊缝特征点,分别进行提取.对不同类型焊缝结构光图像的处理实验结果,验证了本文方法的有效性.     

基于小波包分解的图像清晰度判定

针对微操作机器人在视觉伺服过程中图像清晰度判定问题，提出了基于小波包分解的图像清晰度判定方法。介绍了微操作显微视觉系统的特点，构造了基于小波包重构信号能量的图像清晰度判定特征向量．并建立了线性图像清晰度分类器。采用Fisher准则确定分类器的权向量和分界点阈值。实验数据验证了该分类器的有效性。     

管道焊接熔池图像处理与特征提取

提出了一种管道焊接熔池成像系统,能够有效克服弧光干扰,获取焊接熔池在焊缝坡口内图像.采用基于统计的鲁棒图像处理方法,对熔池图像进行预处理,抑制飞溅等噪声.在图像自适应分割和边缘提取基础上,根据熔池图像和焊缝坡口图形特点,分别提取熔池图像在焊缝内的灰度分布特征以及焊缝坡口图形特征,得到熔池相对焊缝坡口的动态偏移量,以及熔池振动幅度和频率,为焊缝跟踪和焊接质量控制提供了视觉信息反馈.进行了焊接过程实时图像处理和特征提取试验,试验结果验证了熔池成像系统和图像处理方法的有效性和可靠性.