全局环境未知时机器人导航和避障的一种新方法

研究了全局环境未知情况下的移动机器人实时导航问题．将栅格法描述环境与基于滚动窗口的路径规划相结合，提出了一种新的移动机器人导航方法．将超声传感阵列探测到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，利用不确定性证据推理对其进行数据融合，得到机器人的局部环境信息；在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行机器人路径规划，实现机器人的实时导航．仿真与实验结果表明了该方法的有效性．     

基于DSP的多超声测距数据采集处理系统

介绍了自行设计的移动机器人CASIA-I中超声测距系统的软、硬件,以及超声测距数据与上位机通信的设计和实现过程。该系统以DSP-TMS320LF2407A作为核心处理器,以CAN总线为基础,实现了上述功能。经实验验证,测距范围为0.45m～3.5m,系统测距精度在0.7%以内,可以满足移动机器人室内导航的要求。     

分叉控制研究综述

回顾了近年来分叉控制的研究工作,展望了这一领域的研究方向,着重描述了分叉控制在非线性系统镇定问题中的原理和方法.􀁱     

基于强跟踪滤波和反馈综合的多传感器分布式航迹融合

研究基于强跟踪滤波和反馈综合相结合的多传感器分布式航迹融合算法.首先,以反馈 前后形成的跟踪门的交集构造有效跟踪门.然后,将强跟踪卡尔曼滤波和概率数据关联算法相结 合.利用构造的有效跟踪门,提出了一种新的多传感器分布式航迹融合算法.最后,对原有算法和 所提算法进行了仿真研究.     

适于长距离运输的分段吊车模糊控制

针对长距离吊车运输系统的特征,提出了分段切换因子模糊控制方法.该方法使用两个子模糊控制器分别用于抗摆和定位控制,并运用实值遗传算法选取模糊控制器的分段切换因子.仿真结果表明:该方法保证了定位精度并能有效地抑制超调,在加速阶段、运输阶段和减速阶段能够使载荷摆角最小,并且能够在目标位置进行消摆控制,其性能优于传统二次型最优控制.     

CIMS串行生产线可靠性建模与分析的研究

本文对CIMS串行生产线可靠性建模与分析进行了综述，对两级和多级串行生产线的问题进行了讨论和分析，提出了ＣＩＭＳ可靠性研究的一些问题。     

两栖仿生机器人研究综述

概述了两栖仿生机器人的发展过程，主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状，分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题，并展望了两栖机器人的未来发展。     

基于视觉的环形激光陀螺自动调腔系统

针对激光陀螺调腔,设计了一种基于视觉的自动调腔系统.采用基于统计的图像分析方法,对激光陀螺光学谐振腔中的光阑和光束进行定位.根据几何光学,分析了谐振腔中反射镜位置失调与光束偏移之间的关系,并设计了基于图像的闭环位置控制律,对反射镜的位置进行调整.实验表明,该系统能够完成对光阑和光束的自动识别,能够较好地实现激光陀螺的调腔.     

基于规则库的巡线机器人自主越障动作规划

在电力线巡检机器人的控制系统中,采用分层规划的方式,利用产生式推理从行为规划的层次上进行在线规划,生成行为序列,然后将生成的行为序列与离线规划出的知识库相结合,生成自主越障的动作序列,实现机器人越障的自动控制．本文探讨了整个越障规划的控制过程和规划方法,并通过实验验证了动作规划的可行性．