分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理 ,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果     

质量弹簧系统的重构和容错控制研究

针对质量弹簧系统,提出一种基于状态监测和故障诊断的可重构和容错控制设计方法。重构和容错策略是根据ＣＭＦＤ和重构逻辑来切换预先设计的４个控制器。仿真表明,该控制方法能有效地保证速度和位移的跟踪性能以及系统的稳定性,且重构和容错速度快。     

基于模糊神经网络的乒乓球旋转飞行轨迹模式分类

轨迹预测在打乒乓球机器人击球的过程中具有十分重要的作用, 轨迹预测的准确性关系到击球的成败. 因击球时, 非光滑的接触面对乒乓球产生摩擦力, 使乒乓球产生了旋转并对乒乓球的飞行轨迹产生了一定影响, 造成轨迹预测的不准确. 在对旋转球进行受力分析的基础上, 详细讨论了不同旋转模式下Magnus 力对乒乓球飞行轨迹的影响, 并设计了两个模糊神经网络分类器, 分别对左右旋和上下旋的飞行轨迹进行分类. 发球机实验验证了分类器的有效性.     

Stewart并联机构主动隔振平台的非线性L2鲁棒控制

以Stewart并联机构主动隔振平台为研究对象,提出一种非线性L2鲁棒主动隔振控制方法．应用牛顿—欧拉方法建立了由直线音圈电机驱动的隔振平台的完整动力学模型．在模型非匹配不确定性的上界未知的情况下,充分考虑动力学模型的非线性特性、参数摄动以及未建模动态等因素对隔振控制的影响,设计了模型非匹配不确定性上界估计的调节律并推导出鲁棒主动隔振控制律．通过构造合适的存储函数,在理论上证明了系统的稳定性和满足L2性能准则的隔振性能．仿真结果表明,该方法能有效地抑制6个方向的低频振动,得到满意的隔振性能．     

Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制

针对Stewart主动隔振平台,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法.考虑外界振动对Stewart主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型.推导出RBF神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数.应用Lyapunov稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和RBF神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界.仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.     

仿生机器鱼俯仰与深度控制方法

提出一种基于重心改变法的仿生机器鱼俯仰姿态与深度控制方法, 用于实现机器鱼水中的浮潜运动. 该方法利用一种可调整位置的配重块结构, 改变机器鱼的重心位置, 进而实现机器鱼俯仰姿态的调节. 在对机器鱼内部配重块位置和机器鱼俯仰角的关系进行分析的基础上, 对一定速度下机器鱼的深度与俯仰角的关系进行建模, 提出由于尾部形变引起的俯仰姿态变化的补偿方法. 文中给出机器鱼原形样机的相关实验, 分析验证配重块位置变化和机器鱼重心及其姿态的调整, 深度控制等在多种情况下的结果.     

CIMS生产线中缓冲区状态及可靠性分析

CIMS生产线中缓冲区的状态是分析CIMS生产线的关键,当缓冲区的容量增加时,缓冲 区的状态增加,使系统的状态增加,给分析问题带来困难.本文利用缓冲区状态之间的关系, 把容量为K的缓冲区的K+1个状态简化为全空、不空不满、全满三个状态,并利用前后级工 作站正常、故障所出现的四种情形,对CIMS生产线的可靠性问题进行了分析和研究,提出了 三个状态简化的定理,得到了简化后三个状态之间的状态转移率,使得我们能够比较容易地分 析CIMS出产线的可靠性问题.     

一类具有对称结构并联机器人的工作空间

本文依据运动学正解的解析解对六自由度对称结构并联机器人的工作空间进行建模, 并应用几何方法对其结构及运动规律进行深入的分析,从而给出工作空间一种有效的计算方 法．     

移动机器人的发展现状及其趋势

—、引言机器人的应用越来越广泛 ,几乎渗透到所有领域。移动机器人是机器人学中的一个重要分支。早在６０年代 ,就已经开始了关于移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及许多方面 ,首先 ,要考虑移动方式 ,可以是轮式的、履带式、腿式的 ,对于水下机器人 ,则是推进器。其次 ,必须考虑驱动器的控制 ,以使机器人达到期望的行为。第三 ,必须考虑导航或路径规划 ,对于后者 ,有更多的方面要考虑 ,如传感融合 ,特征提取 ,避碰及环境映射。因此 ,移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。对移…     

分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布工系统中各微处理器并行工作,因而可大大提高整个系统的,完成单个微处理器无法完成的任务,采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果。