分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信 ,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布式系统中各微处理器并行工作 ,因而可大大提高整个系统的性能 ,完成单个微处理器无法完成的任务。采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理 ,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果     

质量弹簧系统的重构和容错控制研究

针对质量弹簧系统,提出一种基于状态监测和故障诊断的可重构和容错控制设计方法。重构和容错策略是根据ＣＭＦＤ和重构逻辑来切换预先设计的４个控制器。仿真表明,该控制方法能有效地保证速度和位移的跟踪性能以及系统的稳定性,且重构和容错速度快。     

基于模糊神经网络的乒乓球旋转飞行轨迹模式分类

轨迹预测在打乒乓球机器人击球的过程中具有十分重要的作用, 轨迹预测的准确性关系到击球的成败. 因击球时, 非光滑的接触面对乒乓球产生摩擦力, 使乒乓球产生了旋转并对乒乓球的飞行轨迹产生了一定影响, 造成轨迹预测的不准确. 在对旋转球进行受力分析的基础上, 详细讨论了不同旋转模式下Magnus 力对乒乓球飞行轨迹的影响, 并设计了两个模糊神经网络分类器, 分别对左右旋和上下旋的飞行轨迹进行分类. 发球机实验验证了分类器的有效性.     

Ｓｔｅｗａｒｔ主动隔振平台的神经网络自适应控制

针对Stewart主动隔振平台,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的多输入多输出自适应隔振控制方法.考虑外界振动对Stewart主动隔振平台动态特性的影响,建立了隔振平台在工作空间中的动力学模型.推导出RBF神经网络的权值矩阵、高斯基函数中心和宽度的在线自适应调节律,以使神经网络快速逼近系统的非线性动态函数.应用Lyapunov稳定性理论,证明了在扰动力和神经网络逼近误差有界的条件下,闭环控制系统滤波误差和RBF神经网络各调节参数估计误差的一致最终有界.仿真结果表明,该控制方法能有效地抑制不同方向的低频有界振动.     

CIMS生产线中缓冲区状态及可靠性分析

CIMS生产线中缓冲区的状态是分析CIMS生产线的关键,当缓冲区的容量增加时,缓冲 区的状态增加,使系统的状态增加,给分析问题带来困难.本文利用缓冲区状态之间的关系, 把容量为K的缓冲区的K+1个状态简化为全空、不空不满、全满三个状态,并利用前后级工 作站正常、故障所出现的四种情形,对CIMS生产线的可靠性问题进行了分析和研究,提出了 三个状态简化的定理,得到了简化后三个状态之间的状态转移率,使得我们能够比较容易地分 析CIMS出产线的可靠性问题.     

一类具有对称结构并联机器人的工作空间

本文依据运动学正解的解析解对六自由度对称结构并联机器人的工作空间进行建模, 并应用几何方法对其结构及运动规律进行深入的分析,从而给出工作空间一种有效的计算方 法．     

分布式微处理器系统在航迹记录中的应用

由于单个微处理器一般只能和一个串口进行数据通信,在多个串口的应用场合往往需要采用多个微处理器。由多个微处理器组成的分布工系统中各微处理器并行工作,因而可大大提高整个系统的,完成单个微处理器无法完成的任务,采用由多个微处理器组成的树状网络型分布式系统来实现多个串口的数据通信及数据处理,并在船只航迹记录的实际应用中取得了良好效果。     

复合机构移动机器人红外和超声阵列信息处理方法

传感器是移动机器人认识和了解外部环境的重要途径。在导航过程中,移动机器人要对当前环境进行实时感知和快速理解,并加以识别从而准确避开障碍物。论文提出一种适用于复合机构移动机器人的红外阵列和超声阵列传感器信息采集和处理方法。结合笔者研制的“基于复合机构的非结构环境移动机器人”,给出了系统具体的软、硬件的设计和局部路径规划实现方法。实验验证了该方法的可靠性和有效性。     

双重约束条件的电火花线切割双平面轨迹插补改进算法

对双平面插补控制算法在圆弧锥度加工中的应用进行了分析。针对应用需求,提出了一种改进的算法——双重约束条件的线切割双平面轨迹插补算法。仿真实验结果表明:改进的算法能减少上下导轮无效的反复运动,提高加工效率。     

仿生机器鱼运动方向的模糊控制研究

结合仿生机器鱼运动的三种转弯模式,设计了一种用于机器鱼运动方向控制的模糊控制器,并阐述了具体算法的实现。实验结果表明,该方法是有效的,且具有较好实时性,能够满足多仿生机器鱼协调协作研究的需要,并为未来机器鱼的实际应用奠定了良好基础。