非完整开链机械手臂的设计及运动学分析

依据现有的非完整理论和非线性控制原理,提出了一种新型的单输入双输出非完整传动机构,并将其应用于开链多关节机械手臂上,同时利用非完整系统的特殊属性仅用2个电动机来控制多个关节。运动学分析结果表明,这种多关节机械手臂结构简单,重量轻,易于控制。这种设计为研究开发轻型机器人和多指机械手等方面提供了新的思路。     

位置伺服系统外干扰的一种预见补偿算法

位置伺服系统的外界干扰虽然各种各样，但是有的干扰是事先可以确知的。本文就是对种事先能确知的外界干扰，应用预见控制的理论，给出了一种预见补偿算法。通过实际的数值仿真和实验分析，表明只要选取合适的预见信号量，这种对已知外界干扰的预见补偿算法就可消除该干扰对系统的影响作用。     

微机控制油缸最优跟踪系统的研究

利用最优控制理论设计的微机控制油缸最优跟踪系统，对于给定输入，可以由计算机实施输出最优跟踪输入的控制作用，实现了操作简便和高精度运动的要求，经实验证明这种控制方法是有效可行和满意的。     

计算机辅助测试的发展

随着计算机技术的发展,计算机在测试领域中的应用日趋广泛,出现了各种计算机测试系统,形成了专门的计算机辅助测试技术。本文综合论述了计算机辅助测试技术的发展过程及其组成特点,分析了它的发展前景。在开发应用计算机辅助测试技术方面,提出了应当注意的事项。     

伺服驱动系统最优预见控制的鲁棒自适应条件

基于参数不确定伺服系统的最优预见跟踪控制最优解,通过对其跟踪控制系统特征方程的分析,确定了预见跟踪控制中的预见时间与参数不确定伺服系统之间的鲁棒自适应条件,为实现伺服系统自适应预见跟踪控制奠定了基础,具有重要的科学意义和实际应用的价值.