全麸皮固态发酵酿制食醋

采用全麸皮固态法制醋,设备简单,操作方便,投资少,建厂快,产品质量消费者亦满意。它既适合大生产,更适宜于乡镇企业和个体户采用。现简介如下:     

基于ARM9的智能联合收割机模糊控制系统

根据国内外联合收割机控制技术的研究发展现状,设计了一种基于ARM9+μC/OS-Ⅱ的智能联合收割机模糊控制系统,并进行了该系统的软硬件设计。采用模糊控制算法,并通过ARM9嵌入式处理器加以实现,较好地解决了控制系统的非线性、时变性、滞后性等问题。     

开关磁阻电机角度位置的纯硬件控制

针对开关磁阻电机APC方式,本文介绍了一种基于CPLD的纯硬件控制方式。该系统采用一台1KW6/4结构开关磁阻电机作为机电能量转换装置,采用EP1K30TC144-3型CPLD（复杂可编程逻辑器件）和外围电路构成数字控制器。实验结果表明,本文提出的开关磁阻电机纯硬件控制系统在实践上是可行的,基于CPLD的纯硬件控制器可获得优良的控制效果。     

开关磁阻电机ISAD系统主动阻尼状态研究

本文设计了一个6相12/10开关磁阻电机的模型并用这个模型作为ISAD系统模型的辅助扭矩源实现发动机怠速脉动主动阻尼控制.基于抗周期性干扰的原理构造仿真控制系统,通过模糊自适应PID控制器控制ISAD系统的输出扭矩.文章应用MATLAB/SIMULINK建立起仿真数学模型,以内燃机输出的周期性扭矩为扰动,根据速度反馈,用开关磁阻电机来产生扰动耦合扭矩来减小发动机扭矩脉动.最后得出了这种主动阻尼控制系统的仿真结果.     

普钙基混合颗粒肥料的生产

一、前言近年来,随着农业生产的需要,一些发达国家对于复合、混合肥料的生产已经普及。各国复合、混合肥料占总化肥的比重也越来越大。据报道,英国复合、混合肥料占总化肥的比重为79%,法国为61%,美国为67%,西德为51%;苏联起步晚,但赶得快,1970年为4%,1975年为12.8%,1980年达到了40%,日本1962年为     

1.5万吨/年腐植酸氮磷钾复合肥料生产工艺定型小结

根据化工部的安排,我省复县瓦房店化工厂承担了腐植酸氮磷钾复合肥料的试验和生产工艺定型工作。三年来已经完成了年产1.5万吨腐植酸氮磷钾复合肥料的工业性试验研究,以及生产工艺定型的全部工作,并于1983年9月22日～25日通过了化工部在复县召开的全国腐植酸氮磷钾复合肥料定型审议会的审议,化工部还以(83)化肥司字第234号文给以批复。文件对生产工艺流程、设备选型、工艺条件、主要     

果树采摘机器人研制与设计

本文介绍研制一种果树采摘机器人。该机器人由移动底盘及机械手二部分组成,机械臂为PRRRP结构,采摘果实的末端操作器固连于机械臂上,末端操作器上安装视觉传感器、位置定位传感器、压力传感器和碰触传感器。操作器开合由气动控制,当操作器夹住果实后,由安装在操作器一侧的电动刀具切割果柄。硬件平台采用KP-6420i型工控机和台达交流伺服驱动器,视觉系统采用VFW图像采集系统。软件基于Visual C++6.0开发环境,采用基于径向基函数支持向量机的果实图像识别方法,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求,并通过串行通信实现对机械臂的运动控制。实验样机通过实验室和果园采摘实验,验证了设计的合理性和有效性。     

输入饱和情况下农用拖拉机的直线导航控制

本文以农用拖拉机为研究对象, 提出了一种基于饱和方法的直线路径跟踪导航算法. 该算法可以为农用拖拉机导航中普遍存在的输入饱和控制问题提供一种有效的解决办法. 首先, 基于直线导航系统运动学模型, 将其线性化得到易于控制设计的线性系统模型. 其次, 设计非饱和控制器, 使得系统在该非饱和控制器作用下全局镇定. 最后, 结合饱和函数和非饱和控制器, 构造出饱和控制器, 并证明在该饱和控制器作用下系统全局渐近稳定. 该控制方案的优点在于: 控制器结构较为简单, 且饱和控制器中从外到内的饱和度并不需要按照递减顺序选取, 从而提高了闭环系统的收敛性能. 仿真结果验证了上述方法的有效性.     

两类喷枪最优轨迹规划的比较

研究了喷漆机器人喷枪最优轨迹的规划,该规划的目的是确定一条使得工件表面涂层厚度差异达到最小的喷枪最优轨迹。文中首先对喷枪最优轨迹规划问题建立了数学模型,然后确定了具体的算法,针对两类不同的漆膜生长速率函数,对正方形平板工件表面进行了仿真,得出了优化仿真结果,论证了两类方法的可行性,并对两类仿真结果进行比较。     

从酱缸工艺读《齐民要术·作酱法》

传统发酵调味品酿造工艺符合自然法则,多菌是发酵的根本,常温是发酵的条件.常温发酵生化反应慢,长期酿造不可避免.从<齐民要术·作酱法>被历史尘封的事实,说明挖掘传统酿造工艺的重要性.