自然环境下路面裂缝的识别

论文提出了一种基于分数阶微分和图像形态学的路面裂缝检测算法.分数阶微分能有效增强信号中、高频部分,非线性保留信号的低频部分,通过构建分数阶微分掩模算子,增强裂缝信息特别是平滑区域中弱信号信息.利用图像形态学算子提取裂缝,通过组合中值滤波去除孤立噪声点.实验结果表明,该算法比传统算法能更有效地检测出细小裂缝信息,是一种具...     

基于正则化技术的对支持向量机特征选择算法

对支持向量机(twin support vector machine,TWSVM)的优化思想源于基于广义特征值近似支持向量机(proxi mal SVMbased on generalized eigenvalues,GEPSVM),问题解归结为求解两个SVM型问题,因此,计算开销缩减到标准SVM的1/4.除了保留了GEPSVM优势外,在分类性能上TWSVM远优于GEPSVM,但仍需求解凸规划问题,并且,目前尚无有效的TWSVM的特征提取算法提出.首先,向TWSVM模型中引入正则项,提出了正则化TWSVM(RTWSVM).与TWSVM不同,RTWSVM保证了该问题为一个强凸规划问题.在此基础上,构造了TWSVM的特征提取算法(FRTWSVM).该分类器只需求解一个线性方程系统,无需任何凸规划软件包.在保证得到与TWSVM相当的分类性能以及较快的计算速度上,此方式还减少了输入空间的特征数.对于非线性问题,FRTWSVM可以减少核函数数目.     

基于多AGENT的分布式操作臂控制

大部分传统的机器人控制方法依赖于一精确模型．随着机器人的日趋复杂,此类方 法已受到种种限制．本文在借鉴国际最新研究成果的基础上,提出了一种新的操作臂控制算 法．算法继承了多Agent的思想,易于实现并行运算;吸收了增量定向运动学思想的优点, 使运算相对简单．算法采用使操作臂末端点与目标点间距离单调减小的控制策略,并推导出 了相应的非迭代公式．针对基于多Agent的操作臂控制算法中存在的问题,本算法消除了初 始阶段运动轨迹出现的振荡现象,从根本上避免了迭代算法带来的收敛速度问题．     

一种改进的多机器人协作实时FastSLAM算法

针对FastSLAM1.0中机器人缺乏自身定位测量修正引起的累积误差和FastSLAM2.0引入测量修正引起算法复杂度增加的问题,提出一种改进的基于辅助测量的多机器人协作实时FastSLAM算法,使用双机器人协同工作,领头机器人负责完成同时定位与地图构建任务,辅助机器人通过静态相对位置测量为领头机器人提供实时定位测量修正.该辅助测量方法不仅为SLAM任务执行机器人提供较准确的定位测量值,同时也避免了FastSLAM2.0算法中额外的算法复杂度问题.实验结果表明算法既可以获得较高的精度,而且方便可行,具有较高实用价值.     

铝酸钙玻璃的红外性能和析晶动力学研究

铝酸钙玻璃是一种性能优异的中红外透过材料,而少量OH-的存在和成玻性差严重制约了铝酸钙玻璃的应用.本文研究了熔制工艺对铝酸钙玻璃红外性能的影响,并采用非等温方法研究了铝酸钙玻璃的析晶动力学.结果表明,采用RAP方法可有效消除铝酸钙玻璃的OH-,制备的玻璃具有优异透红外性能,OH-浓度仅为0.19×10TMcm-3.利用Kissinger方程,计算出铝酸钙玻璃的析晶活化能Ec,两个析晶峰对应的Ec1=369.8 kJ/mol和Ec2=522.7 kJ/mol.另外,两个析晶峰对应的析晶指数分别为1.8和2.2,均为表面控制析晶.     

复数自适应进化规划及模糊规则基的自动提取

提出一种新的二进制和复数混合编码的自适应进化规划方法.用两层染色体来表示模糊规则基,第一层染色体采用二进制编码,对模糊规则基的结构进行描述;第二层染色体采用复数编码,对模糊规则基的参数进行描述.利用自适应进化规划同时优化规则基的结构和参数.在无先验知识的情况下,对非线性系统语言模糊规则基和模糊PID控制器规则基进行自动提取实验,结果表明了方法的有效性.     

团化工艺对钽粉性能影响的研究

对采用团化工艺和未进行团化工艺处理的钽粉进行了分析比较,重点分析了其物理性能、化学成分及电气性能存在的差异.研究表明,采用团化处理的钽粉,其物理性能明显改善,颗粒均匀性好,漏电流、收缩率低,容量高,有利于提高压制块的成型性,降低烧结块的收缩率,提高电容器的容量,满足高比容、高压高可靠电容器的设计使用要求.     

一种激光雷达可通行区域提取算法

基于模糊模型和时空关联分析,提出一种在激光雷达获取的点云数据中寻找可通行区域的方法。首先使用基于最大熵的模糊预测模型将激光雷达获得的单条扫描线数据聚类分段;然后寻找符合可通行特征的分段作为初始可通行区域;最后利用时空关联模型在多条扫描线数据中进一步优化可通行区域提取结果。算法通过利用不同方向三维到二维的映射避免了三维空间中计算量大的缺陷,同时又较好地保留了三维数据包含的信息,不涉及迭代计算和在线机器学习过程。实验表明,在城市环境中,算法能够较好的提取可通行区域。     

基于one-class SVM与融合多可视化特征的可通行区域检测

针对难以获取完备的非可通行区域样本问题,为提高算法在不同场景的适应性,首次把可通行性检测看作单类分类问题,提出了基于one-class SVM的可通行区域检测算法.提出一种改进的融合颜色和纹理的特征提取方法,对各颜色分量进行离散余弦变换(DCT)变换,对DCT系数进行金字塔分解,用每个分解的均值和方差描述特征窗口.利用...     

一种基于粒子群的道路检测新算法

为了提高道路环境图像识别中抗干扰性和鲁棒性,提出了一种基于粒子群优化的道路检测算法.该方法针对道路几何特征引入直线变形模型描述道路结构.利用似然估计概率评价道路图像与模型的匹配程度.在先验知识的条件下结合粒子群优化算法搜索参数空间的全局理想值.同时,在模型中定义友谊区域减少运算复杂度与干扰因素.通过对实际大量路面的检测,证明了该方法在阴影、光照等干扰环境下对道路检测的有效性和实用性.