一种鲁棒的基于图像对比度的局部特征描述方法

该文提出一种鲁棒的基于对比度的局部特征描述方法,即独立元素对比度直方图(Independent Elementary Contrast Histogram, IECH)描述子。首先计算特征区域内各像素与被随机采样像素间的对比度值。然后,在极坐标下以特征主方向为基准,将局部特征区域分割成32个子区域,分别统计2维正负对比度直方图。最后,对统计结果进行归一化处理,产生64维的IECH特征描述向量。实验结果表明,该方法在保持与SIFT相当的匹配性能的同时,具有更快的特征生成速度与更低的特征维数。相比于具有相同时间复杂度与特征维数的对比度上下文直方图(CCH)方法,该方法描述子的性能有了明显的提高,更适合在实时应用中使用。     

一种基于遗传算法的FastSLAM2.0算法

FastSLAM2.0算法的重采样过程会带来“粒子耗尽”问题,为了改进算法的性能、提高估计精度,将FastSLAM2.0算法与遗传算法相结合,提出了一种解决SLAM问题的方法——遗传快速SLAM算法．针对FastSLAM2.0算法的特点,设计了一种改进的遗传算法来兼顾粒子权值和粒子集的多样性．遗传快速SLAM算法采用unscented粒子滤波器估计机器人的路径,地图估计则采用扩展卡尔曼滤波器．采用SLAM领域的标准数据集“carparkdataset”对提出的算法进行了验证,实验结果表明遗传快速SLAM算法在估计精度和一致性方面都具有较好的性能,并且算法的计算复杂度能满足实时性要求．     

含磷酸二氢铵细水雾灭火有效性研究

采用小尺度灭火实验,在标准受限空间下研究磷酸二氢铵添加剂不同添加量对细水雾扑灭汽油池火的有效性,分析磷酸二氢铵的加入细水雾灭火机理的不同。受限空间尺寸3 m×3 m×3 m,油盘直径33 cm,工作压力2 MPa。结果表明:加入磷酸二氢铵后,火焰温度明显降低,且大大缩短了细水雾的灭火时间;随着磷酸二氢铵浓度的不断增大,细水雾的灭火时间先减小后增大,存在一个最短的灭火时间。     

丝素凝胶的结构和性能

通过调节渗透压控制丝素水溶液浓度，研究了凝胶的形成与其结构、形态及力学性能变化之问的关系。同时也研究了丝素水溶液在体内状态转变过程中环境因素潜在的重要性，以探讨其贡献。丝素水溶液的凝胶化受温度、Ca^2＋离子、pH值以及聚氧乙烯（PEo）的影响。凝胶时问随蛋白质浓度的提高、pH值的降低、温度的升高、Ca^2＋离子的增多、PEO的增加而缩短。K^＋离子的增多对凝胶化时间没有影响。通过凝胶化，丝素的无规卷曲结构转变成为β-折叠结构。丝素浓度〉4％而形成的凝胶在扫描电子显微镜下观察呈网络和海绵状结构。由冷冻干燥法形成的凝胶的孔尺寸随丝素浓度和凝胶化温度的升高而减小。在Ca^2＋离子存在的情况下经冷冻干燥法形成的凝胶的孔尺寸随离子浓度的升高而增大。凝胶的机械压缩强度以圾模量随蛋白质浓度和凝胶化温度的升高而增大。这些研究结果为丝素水溶液在绢丝腺中经历的溶胶一凝胶转变过程提供了新的见解，同时也为将丝蛋白在体外加工成有用的新材料提供了依据。     

一种改进的联合相容SLAM数据关联方法

数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法(JCBB)虽能得到可靠的关联结果,但计算量随观测数目的增加而迅速提高,实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限,对JCBB算法进行了改进,提出了一种快速JCBB算法(FJCBB)。FJCBB与JCBB有相同的关联效果,但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时,FJCBB的计算时间大幅减小,优势十分明显。最后,通过大量实验,验证了该方法的有效性。     

基于地面控制点的迭代动态规划立体匹配算法

提出一种基于地面控制点的迭代动态规划立体匹配算法.该算法首先利用左右图像对的颜色信息以及梯度信息计算视差空间图像,并得到左右视差图;然后运用左右一致性以及可信度约束得到地面控制点,并将地面控制点的约束信息填充到视差空间图像相应的列中;最后基于更新后的视差空间图像,利用迭代动态规划算法计算得到最终视差图.选用了一些标准图像对进行测试,实验结果表明该算法具有很好的性能.     

机器人离线编程技术与系统

在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作，许多机器人系统均设有离线编程接口，供离线编制的任务程序装入机器人。在离线编程系统中，生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在ＳＧＩ工作站上开发的障碍环境中机器人无碰路径生成－离线编程系统，该系统可和示教方式自动生成机器人仿真任务程序，并在ＣＲＴ上模拟显示机器人工作过程，进行碰撞检验，不     

反渗透浓水处理现状与研究进展

采用反渗透膜工艺处理污(废)水,会产生约1/3的浓缩水(浓水),浓水中多含有危害人类健康和生态环境的难生物降解有机物质,其污染问题亟待解决.讨论了浓水中的主要污染物,国内外对反渗透浓水的处理途径及方法,分析了各种处理方法的优、缺点,并展望了电化学法处理反渗透浓水的前景.     

海水中溶解有机磷化合物的生态效应

随着有机磷农药在农业中的广泛使用,入海后对海洋微藻和海洋动物构成威胁,影响到海洋初级生产。介绍了海水中溶解有机磷的生态意义及其实验室常用分析方法,重点分析其致毒机理,指出应合理处理有机磷农药。