Robocup F-180全方位小型足球机器人运动学分析

在小型足球机器人两个前轮之间安装踢球器、控球器等装置不仅会对车体各部分的布局造成一定的影响,也会使小车的运动性能发生变化。本文建立了三轮和四轮全方位小型足球机器人的运动学模型,分析了主动轮速度和从动滚子速度随两前轮夹角不同而产生的变化,讨论了车体沿任意方向直线运动时夹角的变化对车体运动性能的影响,对车体机构的设计具有指导意义。     

小型足球机器人踢球器机电一体化设计

装有踢球器的机器人可以出色地完成机器人足球比赛任务。本文对踢球器的概念设计进行了分析,比较详细地说明了RoboCup小型足球机器人的具体设计和工作原理。通过机械部分“智能化”的设计,使得踢球器的控制过程简单而有效,具有很强的鲁棒性,较好地适应了整个机器人的性能要求。     

基于多智能体由开放式CNC构筑网络制造系统

在分析先进制造系统特点的基础上，给出了一种基于MAS理论的车间网络控制系统模型。讨论了模型中不同智能体的功能与作用。由开放式数控系统和Intranet组成的DCN系统具有硬件成本低、软件开发费用少、性能好等优点。     

基于区域和切圆弧的足球机器人射门动作研究

在分析了众多直线和曲线射门算法的基础上,提出了一种改进的射门算法———基于切圆弧的射门轨迹和基于区域的射门目标点的算法.该算法适合机器人任何初始方向角,并实现了机器人走直线和曲线的平滑过渡,消除了机器人因旋转初始方向角而引起的振荡.     

关于制定大豆磷脂标准系列的建议

大豆磷脂是大豆油的副产品，我厂在七十年代就研制开发出磷脂并且加工出口，特别是进入九十年代，随着科学技术的进步和人民生活水平的提高，大豆磷脂以其独特的生理机能在医疗、保健营养品、保健药品以及食品工业的广泛使用，使其具有广阔的发展前景，为粮油副产品的开发利用开辟了广大的空间，为了保证生产合格的大豆磷脂建立从油脚标准、工艺标准到磷脂标准系列是适应当前市场经济的需要，为开发生产、工艺控制和产品检验提供科学依据。此标准系列是根据我厂多年的生产实践经验的基础上，以检验数据为依据制定的标准系列。1油脚标准1．l…     

介绍平板烘坯机在农村小油坊中的作用与开发前景

制油工业经过不断地变革，现已被浸出法制油而取代，剩下的机榨制油法也为数不多，但是星罗棋布的农村乡镇小油坊也方兴未艾，一般采用简而易行的传统的压榨制油的生产方式。本文现就平板式烘坯机在压榨法制油中的作用，对于提高油率和质量是大有效益的。     

补燃技术在津西钢铁烧结余热发电中的应用

介绍了津西钢铁4#烧结余热发电系统的组成,以及存在的问题。通过增加补燃装置,采用低氮燃烧技术,从根本上解决了烧结过程中废热温度波动大,热源不连续,余热锅炉解列等带来的不利影响,提高了烧结余热资源的回收率,经济效益明显。     

喷涂机器人静电旋杯的新模型

旋杯的累积速率模型以及涂料投射模型是喷涂机器人离线编程轨迹规划的重要基础。针对累积速率模型,建立了一种新的模型--双偏置β模型,该模型既能表示满月形模型,也能表示局部非对称的圆环形模型。在此基础上,分析了新模型的匀速喷涂厚度模型,为离线编程的轨迹规划做准备;针对涂料投射模型,推导出了涂料投射模型为任意函数模型时,工件曲面上某点累积速率与基准面上对应点累积速率的关系,并结合实验数据构建了基于正态分布的曲线投射模型。经证明,此模型更符合实际情况。