双足机器人的动力学分析与仿真

根据对双足行走机器人的结构和步行步态的分析,将其简化为七连杆机构,并建立了运动学和动力学方程,在设定的双足机器人行走步态条件下,计算出其运动过程中各关节的运动轨迹及所需扭矩,并对其步行时步态的稳定性和各个关节扭矩进行了分析和比较,揭示了双足机器人行走时各关节所需扭矩之间的配比关系。     

不确定负荷下小干扰稳定的区间分析方法

计及负荷的不确定性,提出了区间负荷下的小干扰稳定区间分析方法。基于增广矩阵的灵敏度求解,推导了振荡模式的阻尼比对负荷有功的灵敏度指标。以负荷灵敏度指标为指导,通过迭代搜索求解了典型负荷水平下关键振荡模式的阻尼比区间极值,进而可以确定区间负荷下的阻尼比区间分布,并据此可推断特征值阻尼比随负荷变化的规律,提供更加全面的稳定性信息。通过 4机系统和新英格兰39节点系统的算例实现,验证了该方法的有效性,与蒙特卡罗模拟法的结果对比,表明了该方法计算结果的正确性和计算速度上的优越性。     

FGH95粉末冶金高温合金长期时效的组织稳定性

利用扫描电镜和透射电镜观察了FGH95镍基粉末冶金高温合金在650℃长期时效后的显微结构,评价了该合金在时效过程中的组织稳定性。结果表明,该合金在650℃具有较好的组织稳定性。经500～5000h时效后,合金的主要析出相为γ′相、MC型和M23C6型碳化物,在合金中没有发现TCP相。γ′相在不同热处理时期具有3种不同的尺寸及形貌:尺寸为1～3μm的γ′相,呈不规则块状在晶界析出;尺寸约为500nm的γ′相,呈蝶形均匀分布于基体中,随时效时间延长,其大小、形貌及在基体中的分布稍有变化;更小的γ′相在长期时效过程中经历不规则长大、分裂、再长大和再分裂的循环过程,尺寸在60～200nm范围内变化。合金时效3000h时发现晶界上生成M23C6型碳化物。     

四轮驱动电动小车的控制系统设计

设计了一个四轮驱动、前轮转向的电动小车的单片机控制系统,实现了四轮轮毂电机速度的闭环控制。分析电动小车运动学模型,制定出电动小车四轮的控制算法,实现电动小车的差速转向。运用Matlab软件进行仿真,并在样机上进行试验,通过大量的试验和仿真的数据及图形,验证了小车运行的稳定性。     

单端行波法应用于输电线路故障测距的研究

单端法是利用电压及电流行波进行线路故障测距的方法,通过测量故障产生的行波在故障点及母线之间往返一趟的时间来计算故障距离,并对单端行波法各种计算方法的理论基础和应用条件逐类进行了分析、对比和讨论,在此基础上总结得出了各测距算法的优点及存在的问题,指出了每种算法的适用范围和应用局限性,对影响行波法测距精度的因素也做了分析。最后,对输电线路故障测距的研究及应用前景进行了展望。     

改进GCK型低压成套开关设备全国联合设计组成立会议在天津召开

2007年3月19-20日，天津电气传动设计研究所与中国电器工业协会电控配电设备分会在天津市津龙湾大酒店主持召开了改进GCK型低压成套开关设备全国联合设计组成立会议。来自46家企业共50余名代表参加了此次会议。天津电气传动设计研究所所长、中国电器工业协会电控配电设备分会理事长仲明振同志出席会议并做了重要讲话。[第一段]     

考虑发电备用容量的输电网规划

在系统中留有一定的发电备用容量是确保电力系统安全可靠运行的重要措施之一。文中建立了考虑发电备用容量的输电网规划模型。该模型以线路投资成本最小为目标,引入任意一台发电机故障时系统的安全性约束以确保该故障下系统的发电备用容量可以被充分利用从而维持系统的安全性;引入网络可用传输能力约束以确保负荷增长时系统的发电备用容量能够有效传输到负荷点从而维持系统的安全性。使用改进的贪婪随机自适应搜索算法求解新模型。6节点、46节点系统算例的计算结果验证了所述方法的正确性和有效性。     

不确定负荷下小干扰稳定的区间分析方法

计及负荷的不确定性,提出了区间负荷下的小干扰稳定区间分析方法。基于增广矩阵的灵敏度求解,推导了振荡模式的阻尼比对负荷有功的灵敏度指标。以负荷灵敏度指标为指导,通过迭代搜索求解了典型负荷水平下关键振荡模式的阻尼比区间极值,进而可以确定区间负荷下的阻尼比区间分布,并据此可推断特征值阻尼比随负荷变化的规律,提供更加全面的稳定性信息。通过 4机系统和新英格兰39节点系统的算例实现,验证了该方法的有效性,与蒙特卡罗模拟法的结果对比,表明了该方法计算结果的正确性和计算速度上的优越性。     

基于改进级数展开的含风电电力系统概率潮流计算方法

我国正在构建新能源占比较高的新型电力系统,新能源风电的大规模并网和电动汽车等随机用电负荷的接入加剧了电力系统的不确定性,也给常规的半不变量概率潮流分析方法带来了挑战。在概率潮流计算中提出了一种利用最大熵原理改进的C型Gram-Charlier(C-type Gram-Charlier,CGC)级数展开法,并根据风速的Weibull分布特性推导了双馈风机出力的概率,同时利用双馈风机无功出力特性修正了用以计算系统状态量的半不变量的雅可比矩阵。在分析含新能源的电力系统时,既提高了传统CGC法的计算精度,也保留了较高的计算效率。最后,利用含双馈风场的IEEE测试系统验证了上述方法的准确性和有效性。算例结果表明,综合考虑计算精度和效率,所提出的方法具有较明显的优势。     

可编程的电流负载在记忆体测试程序中的应用

半导体测试作为半导体产业链中非常重要的一环,贯穿于从开发设计到包装出厂的整个过程,其测试的精度和准确率对于半导体产品的成本起至关重要