哈大齐工业走廊齐齐哈尔市江西项目区堤线调整的必要性

2004年省委、省政府提出建设哈大齐工业走廓，批复了重度盐碱地等未利用地开发利用规划和产业布局总体规划”。江西项目位于齐甘公路桥下，嫩江汉流一道江与二道江之间、二道江与三道江之间的河滩地上，严重影响行洪，必须对其堤线进行调整。     

基于柔性可控气液界面的微尺度执行器

为了在微尺度范围内实现对目标对象进行柔性施力、推拉等一系列微纳操作,提出一种通过生成控制单个微尺度气泡直接与目标对象进行微纳操作的方法。当用气泡作为执行器对目标对象施力时,由于气体的可压缩性,气泡会被挤压变形,实现了柔性施力的过程。首先通过毛细管连接气泵的方式在液体环境下生成单个微尺度气泡,并定性分析气压法生成控制气泡变化的过程;随后,为了验证气泡可以作为执行器对研究对象进行施力,实验以一个微型悬臂梁作为参照物,气泡作为执行器对悬臂梁的末端施力,通过悬臂梁的形变来估算气泡的施力值。对实验数据进行分析,得出气泡作为执行器特性以及气泡的形变与其输出力之间的线性关系。     

改进粒子群算法的工业机器人几何参数标定

针对传统粒子群(PSO)算法在解决工业机器人几何误差标定问题中存在的收敛速度慢的缺点,提出了一种基于两段式的动态粒子群算法(LDPSO-BT)。用Denavit-Hartenberg方法建立工业机器人的误差模型,将几何误差标定问题转换成对高维非线性方程的求解;对粒子群数目进行线性递减,同时针对算法求解过程中粒子数目线性递减的特点,在改进粒子群算法迭代后期采用改进的搜索模式,对传统粒子群的速度迭代公式进行改进;仿真实验对比了工业机器人几何误差标定前与标定后两种算法的末端定位精度。实验结果表明:在采用粒子群算法辨识工业机器人实际几何参数的过程中,粒子群数目对算法的迭代时间有重要影响,通过线性递减的方式减少粒子群的粒子数目可以有效地减少工业机器人几何误差标定时间,同时在粒子群算法迭代后期采用改进的速度迭代公式可以确保收敛精度。与传统粒子群算法相比,使用改进后的粒子群算法,不仅可以有效减少工业机器人的定位误差,而且还拥有更高效的迭代效率。     

人体舒适度及翻身高度与各部位压力分布研究

在研究人体翻身与各部位压力分布问题时,翻身研究中两个最重要的考察因素为省力及舒适度。在确保舒适度的前提下,对翻身时间及人体受力情况进行研究并优化,采用ADAMS与实验相结合的模式,在自制气垫床基础上,受试者大量实验并通过软件提取有效的压力数值,从而提供仿真的基础数据,通过仿真证明实验的可行性,运用MATLAB工具箱对实验数据的拟合计算得到各部位力与翻身高度的关系式,分析拟合结果得到最优解,同时通过实验验证仿真结果的真实性及正确性,最终得出最合适的翻身时间、平躺时各部位的受力情况以及各部位不舒适的临界值,确定各部位的力范围。在保证舒适度的基础上,研究上半身各部位受力情况,确定合适的翻身时间,也为涉及人体翻身的研究提供了理论依据。     

浅谈供热锅炉的自动控制

针对供热锅炉的运行特点,介绍了锅炉设备的主要控制系统、各自控制变量和被控变量,着重阐述了锅炉汽包水位的自动控制问题,并简单分析了单冲量水位控制系统的适用范围及改进措施,以期充分利用系统可调性,实现锅炉自动控制。     

睡眠中逐次心跳周期的无束缚提取方法研究

针对无束缚睡眠监测的迫切需求以及现有心率和心跳周期提取方法获取生理信息有限、缺乏临床价值或需要关于生理信息的先验知识等问题,基于心冲击(BCG)提出了一种改进的实时心率和逐次心跳周期提取方法。该方法利用固定于床侧的加速度传感器采集BCG信号,并通过改进的心跳周期函数从BCG信号中得到心跳周期序列;为解决序列中出现错误心跳周期的问题引入心跳周期估计的概念,根据心跳周期估计值并通过心跳候选值和其位置差值结合,从心跳候选值及位置构成的矩阵中得到逐次心跳周期。通过对比实验,将本方法与心电图得到的心率和心跳周期相比较,结果表明本方法提取心率的准确率不低于98. 72%,两种方法获得的逐次心跳周期95. 64%在一致性界限之内,验证了其准确性和一致性。     

基于需求动态论的服务机器人造型设计研究

为使用户对服务机器人造型设计有较高的满意度,针对用户动态需求,对服务机器人造型设计进行研究。基于动态需求理论、恐怖谷理论及产品情感体验理论提出面向机器人造型设计的用户年龄需求模型;通过问卷调查,搜集用户感性评价,经统计分析,得出针对服务机器人造型满意度的用户年龄群体差异性及基于机器人造型设计的用户情感体验差异性,最终得到用户年龄与服务机器人造型、用户情感体验及用户满意度的映射关系,为服务机器人造型设计提供依据。     

基于视听信息融合的噪声源定位研究

声源定位对于故障诊断、机器人自主感知有着重要意义。当前声源定位技术主要是基于麦克风阵列,其体积大、扩展性差。因此引入视觉分析技术,在频域内辅助单个麦克风进行声源定位或音频分析。为解决视频流数据量过大的问题,采用带电子卷帘快门的相机,以实现低速、低成本相机测量高速运动的目的。在电子卷帘快门相机测量过程中,着重分析了两种常见的振动和转动物体的成像规律,并由此规律提出相应的解算方法。最后,进行了视听的全局分析和局部分析实验,验证了视听融合对噪声源定位的有效性。     

发展中的外骨骼机器人及其关键技术

外骨骼助力机器人是一种可穿戴的机械装置,应用人机工程学、仿生学等相关知识将人的智力和机器人的体力完美地结合在了一起,拥有巨大的发展潜力。为了更好地了解外骨骼助力机器人的发展成果及现阶段存在的问题,现将其发展分为蒸汽时代、电气时代、信息时代三大部分进行介绍,并从机械结构技术、驱动技术、控制技术、人机交互技术以及安全性技术等外骨骼助力机器人关键技术入手,找出现阶段面临的问题,并指明未来的发展方向。