基于RBF神经元网络的漂浮基空间机械臂关节运动自适应控制方法

讨论了栽体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂关节运动的控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对漂浮基空间机械臂进行了神经网络系统建模;针对空间机械臂系统所有惯性参数均未知的情况,设计了漂浮基空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有通常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,此外,由于充分利用了空间机械臂的系统动力学特性,因此在控制过程中不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度、移动加速度以及姿态转角的角速度、角加速度.一个平面两杆漂浮基空间机械臂的系统数值仿真证实了该方案的有效性.     

基于HGSA的起重机振动监测传感器布置及应用

为解决起重机械监测传感器布置手段缺失、布置点位搜索效率低,测点不够准确的问题,提出了一种基于和声遗传搜索算法（harmony genetic search algorithm,简称HGSA）的振动传感器布置方法。首先,建立模型进行模态分析,得到各阶位移矩阵,通过参数对比建立最优参数组合;其次,采用随机搜索机制对位移矩阵进行快速搜索得到初步解;然后,通过对初步解进行反复遗传和变异迭代得到最优解;最后,以门式起重机试验装置为对象,采用模态数据分析系统分别对HGSA、和声搜索（harmony search,简称HS）和遗传算法（genetic algorithm,简称GA）得到的传感器布置方案进行对比。结果表明,HGSA得到的测点频率响应函数峰值更大,能够更加有效地反映结构的振动响应。该方法为起重机械振动监测传感器安装提供了一种新手段。     

贵金属高温材料的研究及应用进展

现代工业和高技术领域中,部分高熔点的贵金属材料(Pt、Rh、Ir)及其合金、复合材料等作为耐高温耐腐蚀型材料具有重要应用。因其具有高熔点、高温抗氧化性、高的抗腐蚀性能及高温强度等一系列优点,近年来在高温材料领域的研究及应用有了突飞猛进的发展。综述了贵金属材料在高温结构材料及高温抗氧化功能涂层方面的研究与应用进展,探索贵金属金属材料在高温领域的发展方向。     

离子型黄光铱磷光配合物的合成、结构及光物理性能研究

设计合成了一种新的离子型铱配合物[Ir(dmpmq)2(dtbpy)]PF6,该配合物以2-(3,5-二甲基苯基)-4-甲基喹啉为主配体,4,4''-二叔丁基-2,2''-联吡啶为辅助配体,六氟磷酸根为阴离子。通过核磁共振谱(¹H-NMR,¹³C-NMR)、质谱(MS)、单晶X射线衍射(XRD)确认了配合物的化学结构,采用光致发光光谱(PL)和紫外可见光谱(UV-Vis)对其光物理性能进行了研究。结果表明,该配合物为单斜晶系,空间群为C2/c;配合物在二氯甲烷溶液中的最大发射波长为579 nm,为典型的黄光发射离子型铱磷光配合物。     

中国高级定制服装的发展趋势

进入21世纪以来,随着国民生活水平的整体提高、消费观念改变及与国际服装文化的融合,对个性化要求的与日俱增,使得尝试高级定制的人不仅越来越多,而且已经逐渐成为了一种时尚。     

应用仿真技术改进化工自动化课程实践教学

阐述并分析了《化工自动化及仪表》课程的实践教学现状,结合仿真技术在化工领域教学上的特点,形成一种直观、形象、高效的实践教学方法。     

化妆水的前世今生

在选择化妆水的时候，我想你会很困惑吧。因为市场上的各种水太多了，叫什么名字的都有，随口就可以说出好多种，比如：爽肤水、柔肤水、化妆水、收敛水、美容液、保湿水。至于功效就更是被细分，美白、平衡、抗衰老等等，极其复杂。太纷乱的名称，太多种的选择，反倒让人生出无所适从的感觉。     

CBTV直播卫星电视系统

1999年元月1日，CBTV（中国广播电视公司）直播卫星电视系统将正式开始运行，计划播出中央电视台的8套电视节目和中央人民广播电台以及中国国际广播电台的8套广播节目。这是国家为了丰富城乡广大人民群众的业余生活，加强社会主义精神明建设，实现“村村可以看电视、听广播”目标的一个重大举措。同时，它也是我国第一个直接到户的卫星数字广播电视试验系统，目前以解决边远地区和广大农村的广播电视覆盖为主，以后逐步发展成为具有各类信息资源和多种广播服务的数字化的、综合性的直播卫星电视系统。它的出现将对中国广播电视事业的发展起到极大的推动作用。     

中央电视台标时标频系统和原理介绍

一、前言 凡是能接收到中央电视台第一、二套节目的地方，只需采用简单的解调设备，将利用场逆程扫描时问在特定行（16行和329行）插入的标准时问频率信号（图1）解调，就能得到标准的时间。     

与时俱进求实创新--大连理工大学科技楼建筑设计的思考

通过对大连理工大学科技楼设计的简述,分析了现代办公建筑的新型设计理念,考察了城市建筑发展总体趋势和基地所在区域内建筑环境氛围,并在此基础上提出了“与时俱进,求实创新”的总体设计理念,并以相应手法贯穿整个设计环节。