漂浮基带滑移铰空间机器人相对轨迹运动的变结构鲁棒控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明 ,可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程 ,它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数 ,由此克服了惯常的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点。在此基础上 ,针对系统中机械手相关参数不能精确确定但误差范围可以确定的情况 ,设计了空间机器人末端抓手相对轨迹运动的变结构鲁棒控制方案。此控制方案不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度 ,并由于在控制系统中对不确定参数采用保持鲁棒性而非在线估计方式 ,计算量也较小。仿真运算证实了提出控制方案的有效性。     

几种低成本矿物微粉作为润滑添加剂的应用

介绍了几种低成本矿物微粉作为润滑添加剂的应用情况。矿物微粉具有显著的抗磨作用。论述了矿物微粉作为润滑添加剂需要解决的几个关键问题。     

清透眼眸 自然养成

最近在美容圈里出现率很高很有趣的词叫做——黑目。据说，该词源于日本，可以通过字面知道这是有关眼眸的风尚导向。的确，作为亚洲女性，拥有一双深邃纯净的黑眼睛会增添不少神气，难怪不少朋友喜欢通过戴美瞳镜片来让瞳仁更加黑亮。然而，我对“黑目”一词的理解有点复杂，     

长江流域水量模型初步研究

基于MIKEBASIN平台，将长江流域划分为91个子流域，采用NAM模型来模拟各分区径流过程，再将各分区NAM模型连接成为整体，构建了长江流域水量模型，并完成了模型系统中面雨量计算、参数批量修改、水库调度等关键功能的二次开发。模拟结果表明，模拟径流过程与实测过程基本一致。鉴于部分子流域面积过大，取、排水用户未纳入模型等原因，导致模拟年径流有所偏大，以汉江流域为试点进行了模型细化研究，显著提高了模拟精度，表明长江流域水量模型模拟精度尚有进一步提高的空间。     

HFC是有线电视宽带综合业务接入网的理想技术

目前宽带城域网接入层的有线接入技术主要有三种方式:基于铜缆用户接入网的xDSL技术、基于HFC(Hybrid Fiber Coax,光纤/同轴混合)网的Cable Modem(电缆调制解调器)技术和LAN(Local Area Network,局域网)接入技术。其中,真正能为广电的有线电视网平滑升级的技术,只有HFC这一种。HFC是广电有线电视宽带综合业务接入网(Aeeess Network)最为理想的技术。     

草本美容知多少

中医中药，在日本和韩国又被称为“汉方“．一直是中国文化中的一块瑰宝，也是让西方文化一直无法破解的谜，受到全世界各种文化的崇尚。当年桑兰在美国不幸摔成高位截瘫．发达如美国也束手无策．最后请了中医大师出山，病情才算“柳暗花明又一春”。我曾在伦敦住了数年。遇到的中医朋友比在北京遇到的还多，仅伦敦市内就有五百多个中医诊所，可见中医学确实有其博大精深之处。     

后3G时代的SAE

介绍了演进的分组系统的构成,演进的分组系统内接口,演进的分组核心网络构成节点的功能。     

客家为客 若即若离——培田“田间弈”乡土建造实录

以培田古村乡土景观"田间弈"及其建造过程作为记录与讨论的对象。本次乡土建造团队由高校师生与培田村民联合组成,以"客"者的身份介入客家乡土社会进行设计与建造,虚心向乡土、乡民学习,摒除城市建设中的惯性思维,利用当地资源与技术。"若即"与"若离"是此时此地乡土建造的态度与方法,讨论了"田间弈"与培田乡土建成环境的关系,阐述了"田间弈"及乡土建造事件本身对培田古村及其村民的意义和持续性影响。此外,对高校师生如何介入乡土、如何开展乡土设计教学及乡建研究进行了思考。     

消防执法规范化语境下的执法记录仪运用

执法记录仪运用于消防执法领域,能够规范消防执法人员行为、固定执法过程相关证据、保障执法行为各方合法权益、铲除消防执法腐败温床.同时也存在执法人员对执法记录仪的运用认识不足等现实问题.文章从提高思想认识、强化实战训练、加强检查督导、完善工作规范等方面建立消防执法领域的执法记录仪规范运用机制,有助于保障执法记录仪的科学运用,使其真正成为消防执法规范化建设的重要助力.     

试述CFG桩复合地基在工程中的应用

由于CFG 桩适用于多种地基,所以受到了诸多施工企业的青睐和使用。本文主要分析了加固处理 CFG 桩复合地基的具体机理、设计方法,并结合案例,探究了 CFG桩复合地基于建筑项目中的实际应用。