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六足仿生机器人因其灵活度好、可靠性高、适应性强等特点而得到广泛应用;针对六足仿生巡检机器人,从结构设计、步态规划、系统仿真和实物构建等方面,探索一般意义上系统设计和实现方法;首先设计了六足仿生机器人的多关节机械结构,并给出了此类系统的量化建模方法;然后采用了重心随动的三角步态规划方法,对系统稳定性和典型步态规划进行了量化分析;在此基础上基于标准D-H参数法建立了机器人的运动学模型,并且通过仿真实现了六足机器人向前纵向行走和向右横向行走的直线平稳运动;最后通过六足仿生巡检机器人实物测试,验证了所设计的结构和步态规划方法的可行性和有效性。 相似文献
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探讨了精密塑性成形模具设计中的回弹最预测问题,研究模糊神经网络技术的应用。设计模糊预测器结构,研究模糊化算法、逆模糊化算法,以及模糊控制器结构,并开发出模糊预测系统。对系统的预测结果进行分析,验证其可靠性。 相似文献
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采用膜处理与活性炭吸附技术处理电镀废水的达标排放水,并回用于生产工序中。长期运行结果表明:色度≤10、CODc,≤40mg/L、pH=6-9、浊度≤1NTU、污染指数(SDI≤5、余氯≤0.1mg/L、总铁≤0.25mg/L,出水水质稳定达刭该企业生产甩水标准需求,并创造了良好的经济效益与社会效益。 相似文献
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陈家明 《机械工人(冷加工)》1980,(8)
我厂的拉钩套管,是由φ22×4000冷拔管料在C620车床上切制成82.8_(-0.4)的短管,过去采用普通三爪卡盘,由于夹紧和松开不便,辅助时间较长,适应不了大批量生产。用一般的迴转气缸卡盘虽能提高工效和减轻劳动强度,但是,长料无法从迴转气缸和导气接头中通过。所以,我们设计制造一个不迴转气缸卡盘。 相似文献
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流体pH值对致密砂岩储层渗透率的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
地层流体pH值一般分布在4~9范围,一旦侵入储层的流体pH值过高或过低,将引发外来流体与储层流体、储层矿物不配伍的问题,必然造成储层损害。文章以川中香溪群致密砂岩气层为例,开展流体pH值逐级升高和pH值逐级降低对储层渗透率改变的综合评价实验。实验表明,储层具有强碱敏、强的HCl酸敏感性。研究指出,高pH值流体条件诱发粘土矿物微结构的破坏,导致伊利石、绿泥石等粘土矿物溶解、脱落、分散(运移),渗透率大幅度下降;低pH值流体破坏绿泥石的晶体结构,使结构中的Fe2+、Fe3+、Mg2+等离子析出,产生Fe(OH)3以及Mg(OH)2沉淀,堵塞喉道。 相似文献
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本文主要分析了甜玉米、超甜玉米、两种糯玉米煮熟前后共8个样品的玉米芯的营养成分。实验结果表明,除水分外,纤维素、淀粉是玉米芯的主要成分,其中甜玉米芯的纤维素含量最高,可达0-3g佗;糯玉米芯淀粉含量比非糯型高50%,经蒸煮之后,糊化作用导致糯玉米芯的的淀粉损失率为50%;玉米芯的多酚含量≤1.34μg/g,而黄酮的含量最高可i态到0.05mg/g;8种玉米芯的氨基酸含量基本接近,其中以谷氨酸和脯氨酸含量最高,蛋氨酸和络氨酸含量最低,熟的甜玉米芯所含的氨基酸总量最高,为14.94mg/g,必需氨基酸含量占31.88%;玉米芯中矿质元素丰富,cu含量最高,为5.61-24.23mg/g,其次则是K和Mg。 相似文献
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川中地区保护裂缝性致密砂岩储层屏蔽暂堵技术室内研究 总被引:4,自引:1,他引:3
川中地区上三叠系致密砂岩气藏,粘土矿物含量高达15%,平均孔隙度为4.2%,平均渗透率为0.05×10-3μm2,其中50%的喉道半径在0.25μm以下,微裂缝一定程度发育,漏失严重,钻井液的侵入往往对储层造成不可挽救的永久损害,致使气藏开发效率极低。通过对气藏地质特征的深刻认识以及对原钻井液进行粒度分析、暂堵效果评价,提出原工作液粒径主要分布在60~110μm之间,粗颗粒含量已能达到屏蔽暂堵的要求,但是细颗粒和堵裂缝的纤维状粒子不够,因此形成的屏蔽环致密程度不够、渗透率高。对原钻井液进行了改性,加入了适当的架桥粒子、填充粒子以及变形粒子。评价实验结果表明,改性钻井完井液的自然返排恢复率可达89.02%,形成的屏蔽环能承受15 MPa以上的返排压差,因此能有效保护好储层。指出,采取对原钻井液改性来使其达到保护储层的要求的方法,可有效节约作业成本。 相似文献