水田拖拉机行走部分的初步研究

Ⅰ.绪论农业是为居民提供食粮,为工业提供原料的最重要的国民经济部门,中华人民共和国宪法规定“从中华人民共和国成立到社会主义建成这是一个过渡时期。国家过渡时期的总任务是逐步实现国家社会主义工业化,逐步完成对农业……的社会主义的改造”。在改造的基础上逐步实现农业的合作化和机械化。我国是一个拥有广大土耕地的国家,在农业耕作中,水稻是有巨大增产潜力的     

水下机器人-机械手系统的动力学分析

随着我国海洋开发事业的发展,水下机器人操作手在水下勘探、水下采矿、海洋石油工程等领域发挥着越来越重要的作用。本文提出了一种运用指数积公式和凯恩方程对水下机器人机械手系统进行了动力学建模的新方法。采用该方法可以在同一个坐标体系中描叙系统的运动学,而且在建立动力学模型中可以避免大量的求导运算,并可以得到最少数目的微分方程。模型中考虑了海水的拖曳阻力、机器人与机械手之间的相互作用、推进器推力等因素。研究表明指数积-凯恩方法是一种建立水下机器人-机械手的一种有效方法。     

蚯蚓体表电位的测定及其与运动的关系

本文用几种方法测定了蚯蚓静息和运动状态中体表不同部位的电位。结果表明,静息时体表电位为零;运动中头部、体中部和尾部的单环间体表电位变化分别为21±11,11±6.6和11±4.0毫伏(X±SD)。体表电位的幅度、时程、波形和频率与蚯蚓的运动状态密切相关。     

试论我国发展大马力拖拉机的一些问题

大马力拖拉机能发挥更大的生产效能,有利于抢农时夺高产,适于大面积农田和艰苦工作条件(土壤附着条件不良或土壤粘重、农田基本建设或恳荒等)作业,最早被美苏两大国所重视,后逐步影响到西欧各工业国,形成国际上近二、三十年来拖拉机功率一直增长的发展趋势(见表1、2、3)。近十多年在我国一些地区,例如一些北方农业区和江南双季作物地区,都曾提出增大拖拉机功率的要求。随着我国四化事业的发展,为改变目前我国拖拉机生产品种少、质量不高、数量不足的状况,特别是几乎处于空白的大马力农业拖拉机的发展问题,已提到日程上来。自从前年华主席视查东北三省提出发展我国大马力拖拉机号召以来,全国很多拖拉机厂,特别是东北三省和山东省曾掀起研制大马力拖拉机的热潮,取得了     

自主式移动机器人分布视觉组合导航多摄像机标定方法

根据分布视觉组合导航系统利用全局视觉对移动机器人进行绝对定位的要求,针对机器人远离摄像机时定位精度明显下降的问题,提出了适用于较大场景的多摄像机参数分区标定方法。在集合的概念下描述了移动机器人的整个工作区域与各个摄像机的有效区域的关系,建立了基于小孔模型的空间平面到摄像机像平面的透视变换矩阵的摄像机参数标定模型。通过4部摄像机在长9.6 m,宽6.4 m的区域内进行的标定实验和误差分析表明,该方法的整体平均误差仅为7.96 mm。     

生物脱附与机械仿生--多学科交叉新技术领域

土壤粘附现象给地面机械带来严重不良影响,其危害十分严重。对具有优良脱附功能的土壤乃至其它生物的脱附原理进行研究,并应用于地面机械部件设计中,形成了生物脱附与机械仿生研究新技术领域。     

人和动物的步态与步行机器人

对人、四足动物、蛇、毛虫的行走方式和躯体形态以及它们在步态、体态方面的差别进行了综合论述,进而对不同行走方式的机器人的步态策略进行了论述。展望了动物步态和仿生步行机器人研究的发展前景。