生物脱附与机械仿生--多学科交叉新技术领域

土壤粘附现象给地面机械带来严重不良影响,其危害十分严重。对具有优良脱附功能的土壤乃至其它生物的脱附原理进行研究,并应用于地面机械部件设计中,形成了生物脱附与机械仿生研究新技术领域。     

水田土壤流变模型

试验表明,水田土壤具有显著的流变特性。本文归纳了国内外一些著名学者的研究成果,评述了他们的理论方法,认为由基本流变元件组合而成的经典流变模型并不能很好地表达水田土壤的应力——应变——时间关系,只有弹——粘塑性力学模型才能比较圆满地解决这一问题,建议采用由Drucker—Praqer破坏包线和椭圆屈服帽盖所组成的粘塑性模型,它形式简单,易于纳入计算机程序。     

人和动物的步态与步行机器人

对人、四足动物、蛇、毛虫的行走方式和躯体形态以及它们在步态、体态方面的差别进行了综合论述,进而对不同行走方式的机器人的步态策略进行了论述。展望了动物步态和仿生步行机器人研究的发展前景。     

可转换半步行轮的研究

本文针对获吉林省重大科技成果奖的无轮缘半步行轮所存在的道路行驶不平顺性,提出可转换半步行轮的概念.实测表明,该轮较前者大大改善了振动情况.     

步行机耕船垂直叶片型步行脚与水田土壤相互作用的弹/粘塑性有限元分析

本文采用了可描述土壤性状的广义力学模型一弹/粘塑性帽盖模型对水田步行机耕船垂直叶片型步行脚水平挤压土壤作了有限元分析,编制了程序,同时做了试验,结果表明,计算与试验值有较好的一致性,并可看出,对于具有流变特性的水田土壤,提高行驶(加载)速度可以明显增加推进力.     

虚拟轴加工中心机构特点及其刚度分析方法

简述了该种加工中心的核心机构－－一种倒置的Ｓｔｅｗａｒｔ平台的结构特性,介绍了一种通用的机构刚度分析方法。首次应用该方法建立了虚拟轴的六杆机构的端点刚度矩阵。该矩阵可用于力／位混合控制算法设计,以有效提高机床的加工精度。此外,端点刚度的分析还可为六杆机构的虚拟轴加工中心的整体构形、腿长及其分布的合理设计提供重要依据。     

全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究

本文介绍了一种新型全方位步行车辆——ARPSV的结构及运动原理;提出了一些有关描述腿呈圆周对称布置类型的全方位步行机的运动及步态的补充定义;作者进行了ARPSV的位形分析和三维计算机图形仿真研究.