非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。     

导风板冲压工艺及模具设计

对导风板复杂成形零件进行分解式冲压工艺分析,从而正确把握产品各部位的冲压特征及冲压缺陷,分析和解决 该零件弯曲成形中的起皱和破裂问题,正确确定其冲压工艺及模具结构设计方案。     

基于Pro/E的汽车覆盖件模具反求

论述了逆向工程技术在汽车覆盖件模具开发中的应用研究。基于Pro／E的开发平台，结合产品的特点，系统地介绍了产品的开发流程以及相关的关键问题。     

响应面优化酶法辅助提取山楂果胶及其体外抗氧化和抗糖化活性

本研究以山楂粉为原料,在木聚糖酶添加量、酶解温度、溶剂pH以及酶解时间4个单因素实验的基础上,采用响应面实验优化木聚糖酶提取山楂果胶的工艺,并对提取果胶的体外抗氧化和抗糖化能力进行了研究。结果表明,木聚糖酶提取山楂果胶的最优工艺条件为:木聚糖酶添加量70 U/g、pH7.0以及50.5℃,酶解时间为3.0 h,实得山楂果胶得率为16.8%±0.2%。在体外抗氧化和抗糖化实验中,随着果胶多糖浓度的增加,DPPH·清除率从19.4%增至63.7%,·OH清除率从10.1%增加到69.3%,O₂^-·清除率从12.8%增加到59.2%;在BSA-果糖模拟反应体系下,果胶的糖化抑制率从20.9%增加到55.4%,BSA-MGO(B)模拟反应体系下,果胶的糖化抑制率从10.7%增加到了55.9%,因此酶法提取的果胶多糖具有明显的体外抗氧化和抗糖化活性,并且其活性与浓度成正相关,是一种天然的食源性体外抗氧化和抗糖化试剂。     

激光熔覆陶瓷热应力分析

针对在金属表面熔覆陶瓷材料时容易因热应力产生微裂纹的问题,建立了陶瓷激光熔覆时的非定常温度场模型和弹性热应力模型,并采用求相应泛函极值的方法进行求解。对这些模型在激光作用条件下的有限元法数值模拟,分析加工参数与热应力的关系,并与实验结果相比较,符合实际情况,可以用以指导在激光熔覆时避免或减少裂纹的产生。     

工艺参数对塑件变形影响的有限元分析

利用有限元方法将Moldflow软件分析的注射成型结果导入到ANSYS软件进行塑件变形分析,发现随熔料温度和模具温度的升高,塑件的最大变形位移增大,抵抗变形的能力减弱;而随保压时间和注射速率的增加,塑件的最大变形位移减小,抵抗变形的能力增强,结果表明:各工艺参数对塑件变形的影响大小依次是熔料温度、保压压力、注射速率及模具温度。     

一种分布式电源选址定容的两阶段优化规划方法

针对预先未给定分布式电源(distributed generator,DG)待选接入点的DG选址定容规划,提出了一种以配电网运行成本最小为目标的两阶段优化规划方法:第一阶段,建立了一个基于权系数的DG选址模型,并运用有效集法进行求解,筛选出一组DG待选接入点组合;第二阶段,提出了一种动态混沌粒子群算法来求解第一阶段所得出的待选DG节点的定容问题,并将最优规划结果值返回给第一阶段,从而确定出DG最优的接入节点和接入容量。最后通过美国PGE 69节点系统验证了所提模型的可行性以及方法的有效性。     

利用Matlab/Simulink仿真数控机床的动态轨迹误差

探讨数控机床高速加工中动态轨迹误差产生的理论原因和影响因素,对5轴联动数控机床加工典型实例进行计算和轨迹误差建模,并研究了利用Matlab／Simulink软件对其动态轨迹误差进行仿真的方法。     

关于316H耐热不锈钢的焊接实践

通过对316H奥氏体耐热不锈钢的焊接性分析,进行了焊接工艺评定;通过合理的焊接工艺保证了再生器的焊接质量.     

减少油气储运过程中的资源消耗方法探究

我国是一个资源大国,但是我国资源储备量的现状是资源总量多,但人均占有量少,南北分布不均衡。所以说,石油和天然气的运输是十分必要的。为了节约能源,一定要在运输过程中注意减少能源消耗,保证我国能源的有效利用。本文探讨在加热蒸汽和集中运输中减少能源消耗的方式。