基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究

研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略。着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划。该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值。仿真结果证明了本算法的实时性和有效性。     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.     

一种混联式力反馈手控器设计及运动学仿真

遥操作机器人力反馈手控器是遥操作系统中非常关键的部分。使用少自由度并联机构设计的混联式手控器具有串联机构和并联机构两者的优点,是手控器设计的热点方向。研制满足位置控制的大位移力反馈手控器时,平衡工作空间和机构刚度指标非常重要。基于Delta机构研制了6自由度混联式手控器,并在solidworks软件平台上对手控器机构进行了仿真实现。分析了手控器的运动学性能,在matlab环境中运行手控器工作空间的仿真算法,结果显示设计的手控器适合进行大位移力反馈的控制。     

机器人作业的离散事件建模与控制方法

针对传统机器人控制中规划器开环的不足, 首先设计了底层的非时间参考的连续路径规划与控制方法, 使规划器的规划值基于系统的状态之上, 避免了基于时间规划的系统由于意外事件造成的损害和任务的重新规划; 在此基础上, 又建立了整个作业任务的离散事件模型, 设计了离散事件路径规划方法及控制综合方法, 实现了事件反馈的闭环, 提高了系统处理不确定事件的能力和作业的自动化程度. 最后两台PUMA560机械手搬运被识别工件的作业验证了本文算法的有效性.     

一套研究双向控制实验系统的实现

主要介绍了一套单自由度主从式力觉临场感遥操作的实验平台,该实验平台具有操作简单和直观的特点,操作者可两手同时接触主端和从端的操作器,通过控制主手运动,使从手跟踪其运动,并且能够同时正面地感受到主从两端操作器的力反馈情况。文中对硬件和软件方面的设计分别进行了分析,最后针对某一算法进行有时延和无时延的力觉临场感实验,并进行研究。该套实验系统的设计目的是为了进行遥操作中双向控制算法的研究,实验结果表明该套实验系统能够有效地实现控制算法,从而证明其有效性。     

目标跟踪方法综述

复杂背景下实时目标的跟踪与识别属于自动目标识别（ATR）研究领域，包括对目标的分割、特征提取和目标识别等几个方面。本文将运动背景目标跟踪方法分为基于运动分析和基于图像匹配两大类，综述了几种典型方法的基本原理、基本属性、存在弊端及发展过程；通过各种方法的多方面比较。提出了改进思想，总结了目标跟踪的选择方法；同时针对目标跟踪的一些具体问题。提出了优化措施，最后探讨了目标跟踪方法中有待进一步研究的问题。     

LD抽运Yb：YAG全固态激光器输出功率特性分析

由激光晶体的准三能级速率方程出发，在不同条件下对激光二极管抽运的Yb：YAG激光器的输出功率和阈值功率随着空间变量、晶体长度、透过率、往返损耗等影响下的输出特性进行了理论分析和数值模拟计算，在不同输入功率与阈值功率比值条件下，得到了振荡光斑与泵浦光斑比值为1．5、晶体长度为0．2～0．4cm、相对透过率为1．5时均有最大输出功率和最小的阈值功率。     

移动机器人导航研究现状及其发展趋势展望

本文综述了移动机器人导航技术的发展情况，尤其注重智能方法在导航技术中的应用，同时对导航技术的发展方向作了进一步的阐述。     

非离子型水性环氧树脂乳化剂的制备与性能研究

为解决传统非离子型乳化剂游离亲水基团过多而导致涂层耐水性差的问题,本文以过硫酸钾为催化剂,使 1,4-丁二醇二缩水甘油醚与吐温 -20发生反应,对亲水链段进行环氧封端;然后借助环氧树脂 E-31上羟基的反应活性,以 2,4-甲苯二异氰酸酯为桥梁,将环氧封端后的亲水链段接枝到环氧树脂 E-31主链上,从而得到了一种新型非离子型乳化剂。结果表明：对亲水性链段进行环氧封端后,使得原本游离的亲水链段可参与到涂膜的固化体系中,提高涂膜的交联密度,使得涂膜力学性能及耐液体介质等性能进一步提高。     

让心爱的本本干净起来——本本日常保养与维护

上万元的笔记本电脑，人们在使用的时候总会十分谨慎，生怕出了什么闪失把自己爱机伤着。其实不然，笔记本并没有那么娇气。为了适应移动的需要，笔记本电脑的部分配件都经过特殊的设计，在某种程度上更加结实耐用，只要注意经常维护，勤清理，是可以让你的爱机永保“青春”、“光彩依旧”的。以下我就先给大家介绍一下关于笔记本电脑的清洁篇，和您一起分享一些我在日常