地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法

针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律.在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性.基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制.对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件.所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性.仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度.     

非时间参考的机器人路径规划与控制方法

本文面向非结构化环境,针对传统的基于时间的规划方法的不足,提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法;并根据该规划的特点,设计了相应的控制算法．在这种规划方法下,机器人遇到障碍时能自动停止运动,而当障碍物被清除后,又能沿以前的规划继续运动,避免了系统所受到的损害和任务的重规划,提高了系统处理不确定事件的能力．     

机器人控制器的一种模块化设计方法

本文针对地面移动机器人，在CAN总线的基础上．设计了一种模块化的控制器结构。这种设计具有可靠性强、扩展性好等特点。实际应用证明了该设计的可行性。     

任务空间实时轨迹规划的旋量方法

：基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法．该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以 空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划．首先给出了矢 量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律．应用新型三维制导律计算出 运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法．生成的轨 迹安全可行,且具有一定的优化特性．仿真结果证明了该规划算法的有效性．     

冗余并联机构的力控制

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。     

稻壳制备活性炭的研究

比较了磷酸法和氯化锌法对稻壳活化的效果，研究了氯化锌法对稻壳和脱硅稻壳活化的工艺，探讨了料液比、活化液的浓度、活化温度和活化时间对活化效果的影响。结果表明，氯化锌法对稻壳活化的效果要优于磷酸法，稻壳和脱硅稻壳采用氯化锌法活化的最优条件相同：料液质量比1：2．5，活化液质量分数60％，活化时间60min，活化温度600℃。产品各项吸附性能指标均能符合国家要求。     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

我行我速 七款14．1英寸商务笔记本电脑

一直以来，Acer TravelMate系列总以死板沉闷的商务外形示人。老式笨重的外形也并不适合长期出差办公的“上班族。”为了一改TravelMate给人的这种感觉，这次Acer对TravelMate进行了重新诠释，把工业设计的理念传达到产品中，展现给我们一个与众不同的TravelMate！     

一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略

插孔作业是一种典型的机器人操作．在工业化机器人装配中存在大 量插孔类的作业．由于位置误差的存在,小间隙比插孔作业的成功率并不高．本文从分析插孔失败的原因入手,提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略．实验验证了策略的有效性．