气垫式流浆箱仿人协调控制的实现

分析气垫式流浆箱的控制机理，基于操作者的操作经验和控制理论，组成一个基于仿人协调控制的流浆箱控制系统，实际使用表明该系统组成简单，运行可靠，操作方便。     

FMS的实时调度与控制方法研究

本文以 CIMS 中的基本单元 FMS 为对象,从离散事件动态系统角度出发,研究了 FMS 的实时调度与控制.首先,从递阶控制角度出发讨论了 FMS 的调度与控制,把一般的 FMS 的调度与控制系统划分成三层:调度层、事件轨迹控制层和单元逻辑控制层,提出了 FMS 调度与控制的一体化结构——调度驱动监控结构.在此基础上,建立了 FMS 基于 Petri 网的调度驱动监控的形式化理论.     

非线性系统辨识的改进双对角化最小二乘算法

本文提出了一种新的有效的非线性系统最小二乘辨识算法－－改进的双对角化最小二乘（ＭＢＬＳ）算法，在存在舍入误差的条件下，给出了算法的收敛性证明，事实上，算法的收敛性几何不受舍入误差的影响，算法是大范围数值稳定的，仿真结果说明了新算法的有效性。     

多扩展目标跟踪中基于加权最优子模式分配距离的传感器管理方法

针对多扩展目标跟踪优化中的传感器管理问题,本文基于随机有限集(RFS)提出一种基于加权最优子模式分配(W–OSPA)距离的传感器管理方法.首先,在部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)理论框架下,给出基于逆威沙特椭圆分布假设的多扩展目标跟踪传感器管理的基本方法.其次,利用W–OSPA距离求解多扩展目标后验分布的离差,以离差最小化获得最优化的多扩展目标状态估计设计传感器管理策略.最后,通过推导给出的离差数值求解方法进行最优传感器管理方案的决策.仿真实验基于OSPA距离评价验证了所提传感器管理方法相对于其他算法对多扩展目标的质心运动状态和椭圆形状都有更好的估计效果.     

基于广义频率响应函数矩阵的非线性闭环控制系统的稳定性研究

本文基于广义频率响应函数矩阵表示，针对一类多输入多输出非线性系统，提出了直接利用开环稳定性来判断系统闭环稳定性的新方法，并用实例仿真来验证了此判的有效性。     

Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器

由于多伯努利滤波器直接近似递推了多目标状态的后验概率密度,使得多目标跟踪问题在基于随机有限集理论框架下的求解及目标状态的估计显得更为直观.本文针对一个状态可分解(线性/非线性)的状态空间模型,分析基于Rao-Blackwell定理的滤波估计方法,结合噪声的去相关构造线性状态的滤波方程.文中详细推导并提出Rao-Blackwellized粒子势均衡多目标多伯努利滤波器的一般实现形式,包括给出多伯努利非线性状态粒子滤波的实现形式,并结合非线性滤波结果给出多伯努利线性状态的递推滤波公式.本文提出的滤波器实现方法能够在更低维的状态空间上进行采样,滤波器的整体跟踪性能得到提高.多目标跟踪的仿真实验结果验证了该算法的有效性.     

考虑局部估计误差相关性的传感器选择融合

在多传感信息融合系统中,受系统过程噪声和相关的量测噪声等因素影响,局部估计误差之间存在一定的相关性。针对考虑局部估计误差相关性情况下的传感器选择融合问题,构造了基于融合估计精度的优化指标;引入传感器子集的势约束,将传感器选择融合问题转化为一个组合优化问题;采用交叉熵优化方法,通过交替执行抽样和更新抽样分布参数两个步骤,获得了优化问题的解。     

扩展目标CBMeMBer 滤波器及其高斯混合实现

将CBMeMBer滤波器推广到多扩展目标跟踪场合,提出扩展目标CBMeMBer滤波器,并给出其高斯混合实现的步骤.该滤波器主要对原始CBMeMBer滤波器的更新步进行改进,引入多量测似然函数,避免了对目标数目的过估计.仿真结果表明,在多扩展目标跟踪场合,扩展目标CBMeMBer滤波器对目标数目和状态的估计精度高于CBMeMBer滤波器,接近于扩展目标PHD滤波器.     

多目标联合检测与估计的误差界

在随机有限集框架下提出了当杂波和漏检存在时基于最优子模式分配距离的多目标联合检测与估计(JDE) 误差界. 此处的JDE 是指同时估计目标个数和存活目标状态. 算例1 展示了该误差界随传感器检测概率和杂波密度的变化趋势; 算例2 利用多假设跟踪, 概率假设密度(PHD) 和势PHD 滤波器对该误差界的有效性进行了验证.

     

DS 证据理论研究进展及相关问题探讨

在对证据理论的建模、推理、决策到评估各层面最新进展梳理的基础上, 针对证据理论现有研究中存在的 一些问题、混淆和误解, 结合仿真算例进行了分析和探讨, 包括据理论与概率论的关系, 证据冲突与反直观结果的 关系, 证据距离的定义以及证据理论的评价准则问题等. 最后对证据理论的发展方向进行了展望. 该研究旨在为人们正确理解和使用证据理论提供参考和借鉴作用.