T形接头细丝埋弧自动焊工艺的研究及应用

针对整体节点钢桥桁梁对T形对接接头的焊接质量的高要求,研究推荐了一种细丝埋弧自动焊的工艺方法。与常用的手工电弧焊工艺相比,其焊缝成形美观、质量优良,焊接生产效率高,已成功地应用于钢梁焊接制造中。     

一种足球机器人色标识别方法

以足球机器人视觉系统为研究对象,提出了一套基于颜色信息的色标识别方法。在假设颜色样本图像中存在唯一主色的条件下,提出了排异聚类主色提取算法,该算法适合足球机器人视觉系统的色标颜色提取过程,具有抑制噪声和保持主要颜色信息的能力。基于颜色相似系数判定图像中待识别像素颜色与样本颜色之间的相似性。采用网格搜索方法实现色标的搜索过程。通过形态学滤波方法对色标预分割结果进行后处理。实验结果表明,该方法具有较理想的彩色色标识别效果。     

基于改进SRGAN的无人机航拍图像去雾算法

针对航拍图像往往受雾霾天气影响出现图像模糊、细节丢失等问题,本研究提出了一种基于改进SRGAN的无人机航拍图像去雾算法,旨在快速高效地去除航拍图像中的雾霾并恢复图像细节和纹理信息。本文重新设计判别器核心结构SResblock并引入CBAM注意力机制,完成了对原始SRGAN的改进,提出DH SRGAN算法。在VISDRONE户外航拍合成雾数据集上测试结果显示,本算法在单幅图像去雾方面取得了显著提升,去雾后的图像与原始图像PSNR 达2448dB、SSIM 达9529,两项指标均优于传统算法。相比原始SRGAN,DH SRGAN算法更加轻量化,适合嵌入到无人机侦察任务中的图像预处理流程。     

弱纹理环境双目视觉稠密视差鲁棒估计方法

精确稠密视差估计是立体视觉系统恢复观测场景三维信息的关键。从立体视觉在机器人环境感知的实际应用角度出发,提出了对于弱纹理、阴影和遮挡等关键影响因素,具有良好鲁棒性、精度和处理速度的稠密视差图估计算法。针对弱纹理、阴影和深度不连续的问题,设计了基于灰度相似度概率的置信度传播算法,结合视差平滑约束,以期实现较高精度的视差初值快速估计。由视差级数定义的消息向量通过异向平行迭代进行传播,消息向量包含表征像素点灰度相似性和平滑性的能量信息,通过全局能量函数的迭代收敛,快速获得视差初始估计。根据独立连通区域通常具有相似纹理特征和视差一致性的先验知识,提出了基于Mean-Shift聚类分割算法和参数空间投票自适应视差近似面估计算法,进行稠密视差的精细优化估计。利用具有不同弱纹理特征的5组标准测试图像、4组室内环境实际图像、4组室外环境实际图像和4组月面模拟特殊光照环境的实际环境图像进行了测试实验,实验结果表明了本文算法的良好鲁棒性和有效性。     

基于多结构元的噪声污染灰度图像边缘检测研究

提出了具有多结构元的灰度形态学边缘检测梯度算子 ,根据图像的几何特征 ,采用多结构元对图像细节进行匹配 ,既能提取精细的边缘 ,又能很好地抑制噪声 .实验结果表明这种方法效果优于经典的边缘检测方法     

四旋翼无人机陀螺阵列数据融合算法

针对目前四旋翼无人机使用单姿态传感器存在的易受噪声干扰、稳定性较差的问题,本文利用陀螺阵列形成多节点、抗干扰、较稳定的多姿态系统,提出基于新型陀螺阵列的四旋翼飞行姿态测量系统,利用多个低精度的微机械电子系统组成测量阵列,提高系统数据的精确性和稳定性,同时文中也提出一种相应的基于邻域搜索的BP网络数据融合算法,解决了BP神经网络传统训练过程需要准确给定输出值的问题,将BP神经网络模型用作陀螺阵列数据的融合处理中。实验结果表明,本文设计的多陀螺阵列系统比单陀螺系统在抗噪声方面有了明显改善,相比传统线性加权融合等算法,本文算法在支持度方面提升9. 2%,残差缩减44. 2%,实物实验表明文中方法对于提高四旋翼无人机的飞行稳定性具有一定的实际意义。     

外旋式纸浆浓度变送器的改进与应用

对传统外旋式纸浆浓度变送器在测量算法和标定方式上进行了改进,增加了干扰补偿功能。介绍了改进后的外旋式纸浆浓度变送器的工作原理、系统组成及测量算法。着重阐述了应用改进后的外旋式纸浆浓度变送器测量过程中的标定、实验方法及计算过程。应用实验表明,改进后的外旋式纸浆浓度变送器测量结果与纸浆实际浓度非常接近,测量误差较小。     

动态异构特征融合的水下图像增强算法

针对水下图像细节模糊和色彩失真严重的问题,提出一种基于编码解码结构的动态异构特征融合水下图像增强网络.首先,设计异构特征融合模块,将不同级别与不同层次的特征进行融合,提升网络对细节信息和语义信息的整体感知能力;然后,设计新型特征注意力机制,改进传统通道注意力机制,并将改进后的通道注意力与像素注意力机制加入异构特征融合过程,加强网络提取不同浑浊度像素特征的能力;接着,设计动态特征增强模块,自适应扩展感受野以提升网络对图像畸变景物的适应力和模型转换能力,加强网络对感兴趣区域的学习;最后,设计色彩损失函数,并联合最小化绝对误差损失与结构相似性损失,在保持图像纹理的基础上纠正色偏.实验结果表明,所提出算法可有效提升网络的特征提取能力,降低水下图像的雾度效应,提升图像的清晰度和色彩饱和度.     

基于Grassmann流形和投影群的目标跟踪

针对现有的基于线性空间的目标跟踪方法对于跟踪经历大幅度非平面位姿变化的目标容易发生跟踪偏移的问题,利用李群空间的非线性特性,提出了基于Grassmann流形和投影变换群(SL(3)群)的双模视频目标跟踪算法。运用Grassmann流形状态空间的内蕴几何特性,建立目标表观模型,采用SL(3)群建立目标的几何形变模型,将目标的状态变化看作是流形上的点沿着测地线移动,设计双模粒子滤波算法完成目标跟踪。基于流形上的测地线距离度量提出目标特征空间更新策略,确保特征空间的准确性。实验结果表明,该算法对目标在经历大幅度非平面的几何形变、光照变化及部分遮挡情况下,都能够实现稳定的跟踪。     

变压器渗漏粘接封堵工艺

长期以来 ,变压器渗漏处理一直是个棘手的问题 ,其渗漏部位主要是砂眼、焊缝和法兰密封缝。采用传统的排油后电焊封堵或单层胶堵效果均不尽人意 ,或者产生新的焊接砂眼 ,或者维持不再渗漏的时间很短。我们摸索出了一种“三层封堵法” ,经几年在东北、西北、华北、华中、华南等不同温差变化地区的应用 ,效果甚佳。现做一简要介绍。1　主要封堵材料采用美国富尔普乐 (Fel -Pro)公司的系列修补密封剂 ,主要材料有金属魔幻钢、速凝钢油灰、钢油灰和泰特胶。其中前三种均为双组分胶 ,后一种为螺纹专用密封胶。这些材料对钢、铜、铸铁、陶瓷等均…