一种打磨机器人末端执行器的设计与分析

针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题,提出了一种Y型双工位的末端执行器的设计方案,分析了其结构组成、工作原理,设计了末端执行器的结构和砂轮尺寸,在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型,在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度,在Robot Studio中规划了打磨路径,并在相应的工作空间之内,分析了其位姿及路径的可抵达性,最后通过仿真实验检验了其规划的路径的合理性。分析结果表明:该末端执行器结构稳定、设计合理,机器人在工作区域的路径规划中,各关节可抵达性为100%,且不与其他工件干涉,能够实现对缸体端面和凸台面的自动化打磨任务;可为其样机的研制提供理论依据,为打磨路径的优化提供参考。     

面向虚拟装配的装配顺序综合评价

分析了面向虚拟装配的装配顺序的研究现状及其存在的问题,详细讨论了评价与优选装配顺序的各单项标准并给出了具体的数学模型,提出应全面考虑影响装配顺序的所有因素而寻求综合评价标准的思路,研究、设计了兼顾各单项评价标准的评价与优选装配顺序的算法,编程实现了该算法及进行了相应的实例验证.     

基于Java的CAD资源共享和标准件参数化系统的设计与实现

在分析现代制造企业对CAD资源共享系统的需求以及现有技术的基础上,详细讨论了基于Java的CAD资源共享和准件参数化系统的技术路线和总体框架,并对系统实现的关键技术进行了分析。本研究所实现的系统是解决企业中资源共享的一种有效方法,其研究成果对推广企业间的资源共享具有一定的理论意义和较高的实用价值。     

起重运输机械CIMS应用的探讨

通过分析制造业信息化的战略地位和探讨制造业信息化的深刻内涵；介绍了CIMS的概念以及体系结构，并讨论了制造业信息化与CIMS的关系。根据起重运输机械制造的特点，提出了起重运输机械制造企业实施CIMS技术的方法及CIMS应用工程的方针。对于准备实施CIMS的起重运输机械制造企业具有一定的借鉴作用。     

Pro/Engineer平台下装配尺寸链生成的研究

从装配体的装配约束关系中，提取出装配尺寸链上各尺寸所引用的几何元素的装配约束关系。利用这些装配约束关系，按照一定的搜索算法确定各组成环的增减性，计算组成环和封闭环尺寸的大小，生成尺寸链，并得到设计函数。     

Pro/E二次开发的菜单及用户界面技术

着重介绍了Pro／E的二次开发工具Pro／Toolkit的菜单技术与用户界面技术，介绍了笔者使用其进行软件开发的经验，并给出了相应实例。     

虚拟装配支持系统中面向多方案工艺规划的研究

主要介绍了我们正在进行的“虚拟装配支持系统”(Virtual Assem bly Support System,VASS)开发计划中面向多方案工艺规划部分的最新进展。这一计划的目的在于开发出一套能够直接或间接地支持产品装配设计、装配工艺规划等工作的软件系统。本文主要论述了这一工作的理论基础。首先 ,对于目前在装配建模方面的研究做了简介 ;然后 ,着力阐述了应用于 VASS系统中面向多方案工艺规划部分的装配信息建模方法与基于规则的推理方法 ;最后 ,对 VASS系统中面向多方案工艺规划部分的体系结构进行了介绍     

基于深度学习的电子元器件快速检测算法研究

针对电子元器件装配过程中由于元器件体积小、外观相似,导致工人在长期高强度的工作下极易误识别、误装配元器件的问题,提出了一种基于深度学习的检测算法ETS-Net实现电子元器件的快速准确检测。算法引入深度可分离卷积,减少模型参数量和运算量,降低了模型的复杂度。提出一个轻量化高性能卷积神经网络提取具有分辨力的抽象特征,采用K-Means聚类并微调得到适合本场景的锚框,使用高效率的区域提议网络获取高质量的预选框。其次利用两个并联的全连接层预测类别并再次调整预选框,采用非极大抑制排除冗余检测结果。实验结果表明,该算法在电子元器件装配机器人视觉检测任务上具有较高的鲁棒性和实时性。     

基于单目视觉的零件抓取信息提取技术

当前,数控机床无人化操作已经成为一个新兴的研究领域。基于机器视觉技术,数控机床的装夹机械手自动识别并抓取零件。零件抓取信息的提取是实现智能上下料的一个关键技术。零件抓取信息主要包括抓取顺序、抓取位置、抓取角度及手指间距离。以不同长度、不同直径、非固定位置的轴类零件为研究对象,首先利用面积法去噪、骨骼化原理及边缘检测技术获取中轴线图像和边缘图像;然后利用质心公式、最小二乘法及距离公式,分别获取零件的质心位置、倾斜角度值及直径值。零件抓取信息确定后,可完成手腕回转运动、手腕直线运动及手指开合运动,实现了机械手智能抓取零件。     

带有力放大机构的重型卡盘设计

改进设计了用于夹持≥10 t工件的重型卡盘,对其夹紧能力、极限转速等性能作了相关分析。为了方便人工操作,设计了卡爪的增力机构,对其动态卡紧力的大小及极限转速进行探讨。研究成果用于63 t级重型数控机床卡盘的设计。