空速/高度精确解耦跟踪控制研究及仿真

飞行器空速／高度的精确解耦跟踪,控制本质上是非最小相位输出精确解耦跟踪控制问题,由于存在内动态不稳定性,经典逆系统方法无法使用。将稳定逆办法与滑模控制相结合来解决存在的问题。首先针对稳定逆非因果性带来的问题,给出了一种稳定逆因果近似解的求法,经计算证明了近似结果误差的渐近收敛特性;然后利用稳定逆困果近似解将输出跟踪问题转化为不确定系统的鲁棒镇定问题,并对滑模控制和干扰观测器设计了相应的反馈镇定控制器。经过仿真表明综合稳定逆因果近似解和滑模控制的方案既发挥了逆系统方法的动态解耦能力,又利用了滑模控制的鲁棒性实现飞行器空速／高度精确解耦跟踪控制,也可以很好的兼顾控制器的鲁棒性和抗干扰性。     

多感知能力新型夹持器控制器设计

叙述了机器人夹持器中的力觉，触觉，位置检测装置以及多感知能力新型夹持器控制器硬件和软件的设计原理和实现方法。     

盐量对盐煮干制方竹笋品质的影响

设置不同食盐添加量(10%,15%,20%,25%,30%)对方竹笋进行蒸煮处理,研究其对盐笋干总糖、还原糖、可溶性蛋白、游离氨基酸、NaCl、亚硝酸盐含量以及含水率、复水比、色泽和感官评分等的影响。结果表明:含水率随蒸煮时间的增加而下降,食盐添加量越大,下降速度越快;复水比随复水时间的增加而增大,当复水比基本不再增加时,其由大到小依次为10%15%20%30%25%;总糖、还原糖、可溶性蛋白和游离氨基酸含量均随盐量的增加而减小;不同盐量处理盐笋干NaCl含量差异显著(P0.05),随盐量的增加而增大,且不同盐量处理亚硝酸盐含量均低于1.39mg/kg,含量较低且随盐量的增加而减小;同时,不同盐量处理盐笋干的色差(ΔE)值与鲜方竹笋相差均大于2,差异显著,且食盐添加量低的处理盐笋干感官评分更高。综上,当盐煮干制方竹笋盐量控制为10%~15%时,更有利于保持盐笋干的营养和感官品质及复水性能。     

热轧窄带钢冷弯合格率提升实践

通过生产统计、化学分析、金相检验及能谱分析,找出了津西160～320 mm窄带钢冷弯开裂的主要原因。结果表明,开裂试样的化学成分及组织与正常带钢无明显差别,但存在3级及以上的硅酸盐夹杂物,其数量多、级别高,且粗系夹杂物中氧化镁和氧化锰含量较高。从硅酸盐夹杂物的生成机理及相关冶金工艺入手,分析了中包容量和中包钢水平均停留时间对夹杂物级别的影响,进而通过优化转炉脱氧合金化,保证钢中Mn/Si≥2.5,中包满液面浇注,稳定浇注周期等工艺措施,使得热轧带钢硅酸盐夹杂物数量及级别都显著降低,冷弯合格率由50%～80%提升至95%以上,大大改善了产品质量。     

关于CORS系统异构问题的分析研究

目前,城市级CORS系统发展很快,但是由于技术及资金方面的原因,不同级别COBS系统在共享及互操作方面存在着问题,不利于我国省级、国家级COPS系统的建立.针对这一情况,本文在简要介绍目前不同级别COBS系统信息资源共享中的异构问题及信息资源共享异构的表现形式后,重点讲述了如何采用现代通信手段实现不同系统的互操作来解决CORS系统的异构问题.在实际应用中取得很好的效果.     

施耐德PLC在污水处理控制系统中的应用

武钢工业港排口污水处理回用工程采用施耐德电力和自动化系统构架,实现了系统全方位监控和生产控制工艺的完善,大大提高了废水处理的自动化水平。     

基于数据-模型混合驱动的电力系统机电暂态快速仿真方法

数据驱动建模方法改变了发电机传统的建模范式,导致传统的机电暂态时域仿真方法无法直接应用于新范式下的电力系统。为此,该文提出一种基于数据-模型混合驱动的机电暂态时域仿真(data and physics driven time domain simulation,DPD-TDS)算法。算法中发电机状态变量与节点注入电流通过数据驱动模型推理计算,并通过网络方程完成节点电压计算,两者交替求解完成仿真。算法提出一种混合驱动范式下的网络代数方程组预处理方法,用以改善仿真的收敛性;算法设计一种中央处理器单元-神经网络处理器单元(central processing unit-neural network processing unit,CPU-NPU)异构计算框架以加速仿真,CPU进行机理模型的微分代数方程求解;NPU作协处理器完成数据驱动模型的前向推理。最后在IEEE-39和Polish-2383系统中将部分或全部发电机替换为数据驱动模型进行验证,仿真结果表明,所提出的仿真算法收敛性好,计算速度快,结果准确。     

奶粉业的竞争新时代已然到来

对于奶粉企业来说,刚刚过去的2019年是"刻骨铭心"的一年。新生人口数量下降的情况已经引发机构人士对未来婴幼儿配方奶粉行业发展的担忧。当前,行业全年的数据尚未出炉,不过有多名行业人士表示,人口红利退去对行业的影响确实已在2019年显现,随之而来的是存量奶粉市场竞争的加剧。为了获得业绩增长新动力,不少企业开始加码高端细分领域、扩张横向整合。     

气水同注驱油技术提高采收率物理模拟

为了研究气水同注驱油技术扩大水驱波及体积提高采收率的适应性,通过室内驱油实验,评价了氮气—水和氮气—活性水2种体系作为驱油剂的驱油效果,并探讨了各自的渗透率适应界限和驱油机理。实验结果表明:当渗透率为5×10-3~100×10-3μm2时,氮气—水同注体系的流度降低因子随渗透率的增大而减小;当渗透率为5×10-3~40×10-3μm2时,该体系可有效增大水驱波及效率,提高采出程度35.1%~16.8%。由于流度降低因子与采出程度增值匹配性良好,可将其作为表征气水同注体系扩大波及体积能力的重要指标之一。当渗透率为30×10-3~500×10-3μm2时,氮气—活性水同注体系可有效增大渗流阻力,扩大波及体积,提高采出程度22.6%~19.4%。因此,氮气—水同注体系适用于渗透率小于40×10-3μm2的地层,氮气—活性水同注体系适用于渗透率为30×10-3~500×10-3μm2的地层。